[發(fā)明專(zhuān)利]機(jī)器人的充電系統(tǒng)及方法在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202010871078.6 | 申請(qǐng)日： | 2020-08-26 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN112000100A | 公開(kāi)（公告）日： | 2020-11-27 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 李學(xué)生;龔迪琛;史驍翔 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人： | 德魯動(dòng)力科技（海南）有限公司 |
| 主分類(lèi)號(hào)： | G05D1/02 | 分類(lèi)號(hào)： | G05D1/02;H02J7/00 |
| 代理公司： | 暫無(wú)信息 | 代理人： | 暫無(wú)信息 |
| 地址： | 571900 海南省三亞市澄邁縣老城鎮(zhèn)*** | 國(guó)省代碼： | 海南;46 |
| 權(quán)利要求書(shū)： | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū)： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機(jī)器人 充電 系統(tǒng) 方法 | ||
1.一種機(jī)器人的充電方法，其特征在于，包括以下步驟：
S1.機(jī)器人接收充電指令并對(duì)充電部件進(jìn)行初步定位并生成初步定位結(jié)果；
S2.所述機(jī)器人根據(jù)所述初步定位結(jié)果自主移動(dòng)至所述充電部件處；
S3.所述機(jī)器人對(duì)所述充電部件進(jìn)行精確定位并精確移動(dòng)至所述充電部件上方；以及
S4.所述機(jī)器人連接所述充電部件進(jìn)行充電。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的充電方法，其特征在于：
所述S2步驟包括：
S201.所述機(jī)器人根據(jù)所述初步定位結(jié)果向所述充電部件移動(dòng)；
S202.所述機(jī)器人在移動(dòng)過(guò)程中通過(guò)第一拍攝單元拍攝的第一圖像確定所述機(jī)器人與所述充電部件的相對(duì)位置；以及
S203.所述機(jī)器人移動(dòng)至所述第一拍攝單元的盲區(qū)后，所述機(jī)器人根據(jù)初步分析模塊的分析結(jié)果移動(dòng)至所述充電部件的上方。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的充電方法，其特征在于：
所述第一拍攝單元為深度攝像機(jī)，所述機(jī)器人根據(jù)所述第一拍攝單元拍攝的第一圖像中的深度信息調(diào)整所述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的充電方法，其特征在于：
所述S3步驟包括：
S301.所述機(jī)器人根據(jù)位于所述機(jī)器人充電口處的第二拍攝單元拍攝的第二圖像精確定位所述機(jī)器人與所述充電部件的相對(duì)位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的充電方法，其特征在于：
所述第二拍攝單元將拍攝的圖像傳輸至精確分析單元，所述精確分析單元通過(guò)視覺(jué)識(shí)別算法識(shí)別所述充電部件的標(biāo)識(shí)并計(jì)算出所述機(jī)器人與所述充電部件之間的相對(duì)位置從而引導(dǎo)所述機(jī)器人向所述充電樁運(yùn)動(dòng)。
6.一種足式機(jī)器人的充電系統(tǒng)，包括充電部件以及機(jī)器人，其特征在于：
所述機(jī)器人包括：
接收模塊，所述接收模塊用于接收充電指令；
初步定位模塊，所述初步定位模塊對(duì)所述充電部件進(jìn)行初步定位并生成初步定位結(jié)果；
精確定位模塊，所述精確定位模塊對(duì)所述充電部件進(jìn)行精確定位并引導(dǎo)所述機(jī)器人移動(dòng)至所述充電部件上方；以及
充電接頭，所述充電接頭用于連接所述充電部件。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的充電系統(tǒng)，其特征在于：
所述初步定位模塊包括：
第一拍攝單元，所述第一拍攝單元拍攝第一圖像；以及
初步分析單元，所述初步分析單元接收并分析所述第一圖像確定所述機(jī)器人與所述充電部件之間的相對(duì)位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的充電系統(tǒng)，其特征在于：
所述第一拍攝單元為深度攝像機(jī)，所述機(jī)器人根據(jù)所述第一拍攝單元拍攝的第一圖像中的深度信息調(diào)整所述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的充電系統(tǒng)，其特征在于：
所述精確定位模塊包括：
第二拍攝單元，所述第二拍攝單元用于拍攝第二圖像；以及
精確分析單元，所述精確分析單元接收并分析所述第二圖像精確定位所述機(jī)器人與所述充電部件的相對(duì)位置。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的充電系統(tǒng)，其特征在于：
所述精確分析單元通過(guò)視覺(jué)識(shí)別算法識(shí)別所述充電部件的標(biāo)識(shí)并計(jì)算出所述機(jī)器人與所述充電部件之間的相對(duì)位置從而引導(dǎo)所述機(jī)器人向所述充電樁運(yùn)動(dòng)。
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