[發明專利]一種可擴展水下機器人

在審

• 申請號: 202010867812.1
• 申請日: 2020-08-26
• 公開（公告）號: CN111924074A
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 蔡永飛;駱保軍;令桂蓮
• 申請（專利權）人: 蘭州乾元生態科技有限公司
• 主分類號: B63G8/00
• 分類號: B63G8/00;B63C11/52
• 代理公司: 成都弘毅天承知識產權代理有限公司 51230
• 代理人: 李穎

1.一種可擴展水下機器人，包括至少兩個安裝節，其特征在于：所述安裝節的后端均設置有連接組件，連接組件用于實現相鄰兩個安裝節之間的相互連接，所述安裝節分為基本節(1)與擴展節(2)，基本節(1)和擴展節(2)的內部均設置有控制箱，控制箱與檢測模塊(4)相連接，檢測模塊(4)固定設置在基本節(1)和擴展節(2)的外側壁上。

2.根據權利要求1所述的一種可擴展水下機器人，其特征在于：所述基本節(1)包括節身外殼、微驅動器、微執行器、微傳感器、微控制器和微型電機，所述擴展節(2)包括攝像擴展節、探測擴展節、手臂擴展節和電源擴展節。

3.根據權利要求2所述的一種可擴展水下機器人，其特征在于：所述基本節(1)和擴展節(2)的節身均為圓柱狀結構，所述基本節(1)和擴展節(2)的節身前端均設置有突出的圓弧凸臺，基本節(1)和擴展節(2)的節身后端均設置有弧形凹槽，所述弧形凹槽的側壁上固定設置有連接組件，連接組件與控制箱相連接。

4.根據權利要求3所述的一種可擴展水下機器人，其特征在于：所述連接組件采用電控鎖銷(3)，電控鎖銷(3)的末端設置電極，且所述電控鎖銷(3)的個數至少為兩個。

5.根據權利要求4所述的一種可擴展水下機器人，其特征在于：所述圓弧凸臺為半橢圓形結構，且所述圓弧凸臺的側壁上設置有與電控鎖銷(3)相匹配的鎖銷連接孔(5)，鎖銷連接孔(5)的內底部固定設置有電極。

6.根據權利要求3所述的一種可擴展水下機器人，其特征在于：所述連接組件采用弧形固定板(6)，弧形固定板(6)的中部直徑大于兩端的直徑，且所述弧形固定板(6)中部內側壁上設置有電極。

7.根據權利要求4所述的一種可擴展水下機器人，其特征在于：所述圓弧凸臺為半橢圓形結構，且所述圓弧凸臺的前端固定設置有與弧形固定板(6)相匹配的連接球(7)。

8.根據權利要求3所述的一種可擴展水下機器人，其特征在于：所述控制箱包括控制器、通信模塊、蓄電池組、存儲器和GPS定位模塊，蓄電池組與控制器相連接，控制器通過通信模塊與控制終端相連接。

9.根據權利要求8所述的一種可擴展水下機器人，其特征在于：所述基本節(1)和擴展節(2)之間通過通信模塊無線連接在一起。

10.根據權利要求1所述的一種可擴展水下機器人，其被漁網捕獲的判定方法為：

S1、利用檢測模塊感測水下機器人的入水深度和航行速度；

S2、當入水深度持續減小、前進速度持續減小時，判定水下機器人被漁網捕獲；

S3、控制器發出指令，控制連接組件回縮，釋放相連的基本節和擴展節，基本節和擴展節通過漁網孔進入水中；

S4、繼續通過檢測模塊感測水下機器人的入水深度和航行速度；

S5、當入水深度仍然持續減小時，判定水下機器人釋放失敗；

S6、對水下機器人進行定位，并通過控制器控制擴展節彈出旋轉刀片，割斷漁網進入水中。