[發明專利]機械手

在審

• 申請號: 202010867506.8
• 申請日: 2020-08-25
• 公開（公告）號: CN111844105A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 劉中和
• 申請（專利權）人: 北京悅真真科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 何沖

本發明提供了一種機械手，機械手包括手掌結構、支撐結構、大拇指組件和手指組件，支撐結構設置在手掌結構上；大拇指組件設置在手掌結構上，大拇指組件的至少一部分可彎曲或伸直地設置；手指組件設置在手掌結構上，手指組件的至少一部分可彎曲或伸直地設置，手指組件和支撐結構之間的區域形成容納物體的抓握區域；機械手具有抓握狀態和放松狀態，機械手處于抓握狀態的情況下，手指組件和支撐結構均和位于抓握區域內的物體限位配合，以抓握住物體。由于在手掌結構上設置有支撐結構，機械手在抓握物體時，物體可抵靠住支撐結構，從而通過支撐結構平衡手指組件的作用力，避免抓握力被泄掉，因此提高了機械手的抓握力，能夠更牢靠地抓握物體。

技術領域

本發明涉及機械手技術領域，具體而言，涉及一種機械手。

背景技術

目前機械手在工業生產領域應用很廣泛，未來五指靈巧機械手代替人工，做更多的繁重勞動和家務工作，是一個趨勢。

現有技術中，五指靈巧機械手通常有如下的傳動方式：1.齒輪傳動；2.連桿傳動；3.肌腱(繩索)傳動；4.材料形變。但是無論采用哪一種傳動方式，都存在一個嚴重問題：抓握力量遠遠不足，無法達到實用的要求，難以滿足工業生產和家務工作的需求。

在現有技術中，當抓握物體時，四個手指的近節指有一個向左的力F，雖然對側有大拇指，但一個大拇指近節指只有一個支撐點，無法支撐四個手指的作用力。由于缺少支撐，機械手抓握力被泄掉一部分，致使抓握力量大大減弱。

發明內容

本發明提供了一種機械手，以提高機械手的抓握力。

為了實現上述目的，本發明提供了一種機械手，包括：手掌結構；支撐結構，設置在所述手掌結構上；大拇指組件，設置在所述手掌結構上，所述大拇指組件的至少一部分可彎曲或伸直地設置；手指組件，設置在所述手掌結構上，所述手指組件的至少一部分可彎曲或伸直地設置，所述手指組件和所述支撐結構之間的區域形成容納物體的抓握區域；所述機械手具有抓握狀態和放松狀態，所述機械手處于所述抓握狀態的情況下，所述手指組件和所述支撐結構均和位于所述抓握區域內的物體限位配合，以抓握住所述物體。

進一步地，所述支撐結構和所述大拇指組件間隔開，所述支撐結構位置可調地設置在所述手掌結構上。

進一步地，所述支撐結構包括至少一個凸出設置在所述手掌結構上的支撐體。

進一步地，所述支撐體由金屬或非金屬材料制成，所述支撐結構還包括包裹在所述支撐體上的彈性層。

進一步地，所述手指組件包括支撐件、近節指和遠節指，所述支撐件設置在所述手掌結構上，所述近節指和所述支撐件鉸接，所述遠節指和所述近節指活動連接；所述支撐結構的高度為H，所述近節指的長度為L，2H＞L。

進一步地，所述大拇指組件和所述手指組件均為全驅動結構；或，所述大拇指組件和所述手指組件均為欠驅動結構。

進一步地，所述手指組件包括食指中指組件和無名指小指組件；所述食指中指組件包括并排設置在所述手掌結構上的兩個第一手指，兩個所述第一手指可同彎曲或伸直地設置；所述無名指小指組件包括并排設置在所述手掌結構上的兩個第二手指，兩個所述第二手指可同步彎曲或伸直地設置。

進一步地，所述第一手指包括第一支撐件、第一指節和第二指節，所述第一支撐件設置在所述手掌結構上，所述第一指節和所述第一支撐件鉸接，所述第二指節和所述第一指節鉸接，所述第一指節為直桿結構，所述第二指節為直桿或彎曲結構；和/或，所述第二手指包括第二支撐件、第三指節和第四指節，所述第二支撐件設置在所述手掌結構上，所述第三指節和所述第二支撐件鉸接，所述第三指節為直桿狀結構，所述第四指節包括相互連接的第一桿段和第二桿段，所述第一桿段和所述第二桿段之間具有夾角，所述第一桿段和所述第三指節鉸接。