[發(fā)明專利]機械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010867506.8
• 申請日: 2020-08-25
• 公開（公告）號: CN111844105A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉中和
• 申請（專利權(quán)）人: 北京悅真真科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11240
• 代理人: 何沖

1.一種機械手，其特征在于，包括：

手掌結(jié)構(gòu)(10)；

支撐結(jié)構(gòu)(50)，設(shè)置在所述手掌結(jié)構(gòu)(10)上；

大拇指組件(20)，設(shè)置在所述手掌結(jié)構(gòu)(10)上，所述大拇指組件(20)的至少一部分可彎曲或伸直地設(shè)置；

手指組件，設(shè)置在所述手掌結(jié)構(gòu)(10)上，所述手指組件的至少一部分可彎曲或伸直地設(shè)置，所述手指組件和所述支撐結(jié)構(gòu)(50)之間的區(qū)域形成容納物體的抓握區(qū)域；

所述機械手具有抓握狀態(tài)和放松狀態(tài)，所述機械手處于所述抓握狀態(tài)的情況下，所述手指組件和所述支撐結(jié)構(gòu)(50)均和位于所述抓握區(qū)域內(nèi)的物體限位配合，以抓握住所述物體。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述支撐結(jié)構(gòu)(50)和所述大拇指組件(20)間隔開，所述支撐結(jié)構(gòu)(50)位置可調(diào)地設(shè)置在所述手掌結(jié)構(gòu)(10)上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述支撐結(jié)構(gòu)(50)包括至少一個凸出設(shè)置在所述手掌結(jié)構(gòu)(10)上的支撐體(51)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機械手，其特征在于，所述支撐體(51)由金屬或非金屬材料制成，所述支撐結(jié)構(gòu)(50)還包括包裹在所述支撐體(51)上的彈性層。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述手指組件包括支撐件、近節(jié)指(61)和遠節(jié)指(62)，所述支撐件設(shè)置在所述手掌結(jié)構(gòu)(10)上，所述近節(jié)指(61)和所述支撐件鉸接，所述遠節(jié)指(62)和所述近節(jié)指(61)活動連接；所述支撐結(jié)構(gòu)(50)的高度為H，所述近節(jié)指(61)的長度為L，2H＞L。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述手指組件包括食指中指組件(30)和無名指小指組件(40)；所述食指中指組件(30)包括并排設(shè)置在所述手掌結(jié)構(gòu)(10)上的兩個第一手指(31)，兩個所述第一手指(31)可同彎曲或伸直地設(shè)置；所述無名指小指組件(40)包括并排設(shè)置在所述手掌結(jié)構(gòu)(10)上的兩個第二手指(41)，兩個所述第二手指(41)可同步彎曲或伸直地設(shè)置。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機械手，其特征在于，

所述第一手指(31)包括第一支撐件(311)、第一指節(jié)(312)和第二指節(jié)(313)，所述第一支撐件(311)設(shè)置在所述手掌結(jié)構(gòu)(10)上，所述第一指節(jié)(312)和所述第一支撐件(311)鉸接，所述第二指節(jié)(313)和所述第一指節(jié)(312)鉸接，所述第一指節(jié)(312)為直桿結(jié)構(gòu)，所述第二指節(jié)(313)為直桿或彎曲結(jié)構(gòu)；和/或，

所述第二手指(41)包括第二支撐件(411)、第三指節(jié)(412)和第四指節(jié)(413)，所述第二支撐件(411)設(shè)置在所述手掌結(jié)構(gòu)(10)上，所述第三指節(jié)(412)和所述第二支撐件(411)鉸接，所述第三指節(jié)(412)為直桿狀結(jié)構(gòu)，所述第四指節(jié)(413)包括相互連接的第一桿段(414)和第二桿段(415)，所述第一桿段(414)和所述第二桿段(415)之間具有夾角，所述第一桿段(414)和所述第三指節(jié)(412)鉸接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機械手，其特征在于，所述食指中指組件(30)還包括設(shè)置在所述手掌結(jié)構(gòu)(10)上的第一驅(qū)動模塊(32)，所述第一驅(qū)動模塊(32)包括第一電機、第一減速器、第一位置感應(yīng)器和第一驅(qū)動電路，所述第一電機和所述第一減速器驅(qū)動連接，所述第一減速器和兩個所述第一手指(31)驅(qū)動連接，所述第一驅(qū)動電路用于控制所述第一電機。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述大拇指組件(20)包括大拇指第一節(jié)(21)和大拇指第二節(jié)(22)，其中，所述大拇指第一節(jié)(21)可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在所述手掌結(jié)構(gòu)(10)上，所述大拇指第二節(jié)(22)包括依次連接的主體段(221)、前凸段(222)和后仰段(223)，所述主體段(221)的延伸方向和所述前凸段(222)的延伸方向之間具有夾角，所述前凸段(222)的延伸方向和所述后仰段(223)的延伸方向之間具有夾角，所述主體段(221)和所述大拇指第一節(jié)(21)鉸接。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機械手，其特征在于，

所述大拇指組件(20)包括大拇指第二節(jié)(22)和第一軟性防護結(jié)構(gòu)(29)，所述第一軟性防護結(jié)構(gòu)(29)包裹在所述大拇指第二節(jié)(22)上；

所述食指中指組件(30)還包括第二軟性防護結(jié)構(gòu)，所述第二軟性防護結(jié)構(gòu)包裹在所述第一手指(31)上；

所述無名指小指組件(40)還包括第三軟性防護結(jié)構(gòu)，所述第三軟性防護結(jié)構(gòu)包裹在所述第二手指(41)上。