[發明專利]導航方法及其裝置和系統以及可移動設備

有效

• 申請號: 202010866575.7
• 申請日: 2020-08-25
• 公開（公告）號: CN111982094B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 許騰
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 鄢功軍

1.一種導航方法，包括：在第一對象在預設區域內跟隨第二對象移動的過程中，

確定所述預設區域內距離所述第一對象最近的第一路點；

確定所述預設區域內距離所述第二對象最近的第二路點；以及

如果所述第一對象、所述第二對象、所述第一路點和所述第二路點滿足預設條件之一，則將所述第二對象當前所在的位置作為所述第一對象的目標導航點；

其中，所述預設條件包括以下至少之一：

所述第一對象到所述第二對象之間距離小于所述第一對象到所述第一路點之間的距離，且所述第一路點與所述第二路點為同一路點；

所述第一對象到所述第二對象之間距離小于所述第二對象到所述第一路點之間的距離，且所述第一路點與所述第二路點為同一路點。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述確定所述預設區域內距離所述第一對象最近的第一路點，包括：

獲取所述第一對象的位置信息；以及

基于獲取的位置信息，在所述預設區域的路網地圖中搜索距離所述第一對象最近的第一路點。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述獲取所述第一對象的位置信息，包括：

基于超寬帶脈沖獲取所述第一對象的位置信息。

4.根據權利要求2所述的方法，還包括：

針對所述預設區域繪制所述路網地圖，包括：

獲取所述預設區域的場景藍圖；

在所述場景藍圖中建立坐標系；以及

在所述坐標系下，根據所述場景藍圖中的場景信息，確定所述預設區域內各條可通行道路的交匯點，將每個交匯點作為一個路點，依次連接每條可通行道路中的相鄰路點，從而完成所述路網地圖的繪制。

5.根據權利要求1至4中任意一項所述的方法，還包括：

如果所述第一對象、所述第二對象、所述第一路點和所述第二路點不滿足所述預設條件中的任意一個，則在所述預設區域的路網地圖中搜索所述預設區域內從所述第一對象所在的位置到所述第二對象所在的位置的至少一條路徑；以及

從所述至少一條路徑中選出一條目標路徑作為所述第一對象的目標導航路徑。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述目標路徑包括：從所述第一對象所在的位置到所述第二對象所在的位置的最短路徑。

7.根據權利要求5所述的方法，還包括：在利用所述目標導航路徑對所述第一對象進行導航的過程中，

將所述目標路徑中的首個路點到最末路點之間的所有路點依次作為所述第一對象的目標導航點。

8.根據權利要求7所述的方法，還包括：在利用所述目標導航路徑對所述第一對象進行導航的過程中，

如果所述第一對象遭遇擁堵路況，則根據所述第一對象到當前目標導航點之間的距離修改所述預設區域的路網地圖；

利用修改后的路網地圖重新搜索并確定目標導航路徑；以及

利用重新確定的目標導航路徑對所述第一對象進行導航。

9.根據權利要求8所述的方法，其中，所述根據所述第一對象到當前目標導航點之間的距離修改所述預設區域的路網地圖，包括以下至少之一：

如果所述第一對象到當前目標導航點之間的距離大于預設距離閾值，則在所述預設區域的路網地圖中刪除與所述第一對象當前所在路段對應的路點與路點之間的連線；

如果所述第一對象到當前目標導航點之間的距離小于或者等于所述預設距離閾值，則在所述預設區域的路網地圖中刪除所述第一對象當前的目標導航點和與所述當前的目標導航點連接的線段。

10.根據權利要求8所述的方法，還包括如果滿足以下條件中的至少一個，則恢復原始路網地圖：

所述第一對象遭遇的擁堵已結束；

當前時間已超出預設時間；

利用修改后的路網地圖無法搜索出從所述第一對象通往所述第二對象的路徑。