[發明專利]導航方法及其裝置和系統以及可移動設備

有效

• 申請號: 202010866575.7
• 申請日: 2020-08-25
• 公開（公告）號: CN111982094B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 許騰
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 鄢功軍

本公開提供了一種導航方法，該方法包括：在第一對象在預設區域內跟隨第二對象移動的過程中，確定預設區域內距離第一對象最近的第一路點；確定預設區域內距離第二對象最近的第二路點；以及如果第一對象、第二對象、第一路點和第二路點滿足預設條件之一，則將第二對象當前所在的位置作為第一對象的目標導航點；其中，預設條件包括以下至少之一：第一對象到第二對象之間距離小于第一對象到第一路點之間的距離；第一對象到第二對象之間距離小于第二對象到第一路點之間的距離，且第一路點與第二路點為同一路點。本公開還公開了一種導航裝置、一種可移動設備、一種導航系統、一種計算設備和一種計算機可讀存儲介質。

技術領域

本公開涉及計算機技術領域，更具體地，涉及一種導航方法、一種導航裝置、一種可移動設備、一種導航系統、一種計算設備和計算機可讀存儲介質。

背景技術

目前，常用的導航方法為基于激光雷達和柵格地圖的機器人導航方法。在實現本公開構思的過程中，發明人發現：該方法僅能對機器人自身進行定位，難以對同一場景中的其他移動體(如行人)進行定位，因而無法通過基于激光雷達和柵格地圖的導航方法使機器人跟隨同一場景中的其他移動物體移動。

發明內容

有鑒于此，本公開提供了一種能夠以被跟隨者為導航目標對跟隨對象進行精準導航的導航方法和裝置。

本公開的一個方面提供了一種導航方法，包括：在第一對象在預設區域內跟隨第二對象移動的過程中，確定上述預設區域內距離上述第一對象最近的第一路點；確定上述預設區域內距離上述第二對象最近的第二路點；以及如果上述第一對象、上述第二對象、上述第一路點和上述第二路點滿足預設條件之一，則將上述第二對象當前所在的位置作為上述第一對象的目標導航點；其中，上述預設條件包括以下至少之一：上述第一對象到上述第二對象之間距離小于上述第一對象到上述第一路點之間的距離；上述第一對象到上述第二對象之間距離小于上述第二對象到上述第一路點之間的距離，且上述第一路點與上述第二路點為同一路點。

根據本公開的實施例，上述確定上述預設區域內距離上述第一對象最近的第一路點，包括：獲取上述第一對象的位置信息；以及基于獲取的位置信息，在上述預設區域的路網地圖中搜索距離上述第一對象最近的第一路點。

根據本公開的實施例，上述獲取上述第一對象的位置信息，包括：基于超寬帶脈沖獲取上述第一對象的位置信息。

根據本公開的實施例，還包括：針對上述預設區域繪制上述路網地圖，包括：獲取上述預設區域的場景藍圖；在上述場景藍圖中建立坐標系；以及在上述坐標系下，根據上述場景藍圖中的場景信息，確定上述預設區域內各條可通行道路的交匯點，將每個交匯點作為一個路點，依次連接每條可通行道路中的相鄰路點，從而完成上述路網地圖的繪制。

根據本公開的實施例，還包括：如果上述第一對象、上述第二對象、上述第一路點和上述第二路點不滿足上述預設條件中的任意一個，則在上述預設區域的路網地圖中搜索上述預設區域內從上述第一對象所在的位置到上述第二對象所在的位置的至少一條路徑；以及從上述至少一條路徑中選出一條目標路徑作為上述第一對象的目標導航路徑。

根據本公開的實施例，上述目標路徑包括：從上述第一對象所在的位置到上述第二對象所在的位置的最短路徑。

根據本公開的實施例，還包括：在利用上述目標導航路徑對上述第一對象進行導航的過程中，將上述目標路徑中的首個路點到最末路點之間的所有路點依次作為上述第一對象的目標導航點。

根據本公開的實施例，還包括：在利用上述目標導航路徑對上述第一對象進行導航的過程中，如果上述第一對象遭遇擁堵路況，則根據上述第一對象到當前目標導航點之間的距離修改上述預設區域的路網地圖；利用修改后的路網地圖重新搜索并確定目標導航路徑；以及利用重新確定的目標導航路徑對上述第一對象進行導航。