[發(fā)明專利]一種全自動快遞投放設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010865612.2
• 申請日: 2020-08-25
• 公開（公告）號: CN111958570A
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳朝陽;鄧江南;滕媛媛;董達(dá)善;付晟;王樹宏;王鑫;王康
• 申請（專利權(quán)）人: 上海海事大學(xué)
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B65G47/90;G06K7/14
• 代理公司: 上海互順專利代理事務(wù)所(普通合伙) 31332
• 代理人: 成秋麗

1.一種全自動快遞投放設(shè)備，包括AGV小車(1)、氣壓傳動系統(tǒng)、機(jī)械臂抓手系統(tǒng)(2)和快遞柜系統(tǒng)(3)，所述AGV小車(1)的上表面的一端沿豎向設(shè)置有支架(11)，所述氣壓傳動系統(tǒng)設(shè)置在所述支架(11)內(nèi)，所述AGV小車(1)的上表面設(shè)置有快遞籃(12)，所述快遞籃(12)的上端安裝有3D視覺傳感器(13)，其特征在于：

所述機(jī)械臂抓手系統(tǒng)(2)包括電機(jī)一(21)、安裝板(22)、旋轉(zhuǎn)支座(23)、電機(jī)二(24)、大臂(25)、電機(jī)三(26)、氣缸式中臂(27)、電機(jī)四(28)、雙活塞氣壓缸(29)和機(jī)械抓手(30)，所述安裝板(22)沿橫向固定在所述支架(11)的頂部，所述旋轉(zhuǎn)支座(23)可轉(zhuǎn)動安裝在所述安裝板(22)中，所述電機(jī)一(21)安裝在所述安裝板(22)的下表面，所述電機(jī)一(21)的輸出軸與所述旋轉(zhuǎn)支座(23)連接，所述大臂(25)的兩端分別設(shè)有上傳動關(guān)節(jié)(251)和下傳動關(guān)節(jié)(252)，所述下傳動關(guān)節(jié)(252)與所述旋轉(zhuǎn)支座(23)連接，所述上傳動關(guān)節(jié)(251)與所述氣缸式中臂(27)的一端可轉(zhuǎn)動連接，所述電機(jī)二(24)安裝在所述下傳動關(guān)節(jié)(252)上，所述電機(jī)二(24)的輸出軸伸入所述下傳動關(guān)節(jié)(252)內(nèi)與所述大臂(25)傳動連接，所述電機(jī)三(26)安裝在所述上傳動關(guān)節(jié)(251)上，所述電機(jī)三(26)的輸出軸伸入所述上傳動關(guān)節(jié)(251)內(nèi)與所述氣缸式中臂(27)的一端傳動連接，所述氣缸式中臂(27)的另一端固定有安裝座(271)，所述雙活塞氣壓缸(29)的缸體的中部固定有活動塊(291)，所述活動塊(291)可轉(zhuǎn)動安裝在所述安裝座(271)內(nèi)，所述機(jī)械抓手(30)設(shè)置在所述雙活塞氣壓缸(29)的兩活塞桿上，所述電機(jī)四(28)安裝在所述安裝座(271)上，所述電機(jī)四(28)的輸出軸與所述活動塊(291)傳動連接，所述氣缸式中臂(27)、所述雙活塞氣壓缸(29)均與所述氣壓傳動系統(tǒng)氣動連接，所述支架(11)內(nèi)設(shè)置有電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)，所述電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)用于控制所述電機(jī)一(21)、所述電機(jī)二(24)、所述電機(jī)三(26)和所述電機(jī)四(28)；

所述快遞柜系統(tǒng)(3)包括框架(31)和設(shè)置在所述框架(31)上的多個快遞柜(32)，每一所述快遞柜(32)均包括柜體(321)、柜門(322)和保持式電磁鎖(323)，所述柜門(322)通過合頁(324)與所述柜體(321)可轉(zhuǎn)動連接，所述柜體(321)和所述柜門(322)之間安裝有所述保持式電磁鎖(323)，所述框架(31)上設(shè)置有電腦中控系統(tǒng)(33)，所述AGV小車(1)、所述3D視覺傳感器(13)、所述電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)、所述氣壓傳動系統(tǒng)、所述保持式電磁鎖(323)均與所述電腦中控系統(tǒng)(33)相連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動快遞投放設(shè)備，其特征在于，所述安裝板(22)中部開設(shè)有圓形開口(221)，所述安裝板(22)位于所述圓形開口(221)的內(nèi)壁上開設(shè)有呈環(huán)狀的燕尾槽(222)，所述旋轉(zhuǎn)支座(23)的形狀為圓形，所述旋轉(zhuǎn)支座(23)的外緣上等距間隔設(shè)置有三延伸板(231)，三所述延伸板(231)遠(yuǎn)離所述旋轉(zhuǎn)支座(23)的一端均設(shè)有滑塊(232)，所述滑塊(232)與所述燕尾槽(222)相配合，三所述滑塊(232)均可滑動連接于所述燕尾槽(222)內(nèi)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動快遞投放設(shè)備，其特征在于，所述機(jī)械臂抓手系統(tǒng)(2)還包括超聲波傳感器(4)和掃碼傳感器(5)，所述超聲波傳感器(4)和所述掃碼傳感器(5)均設(shè)置在所述活動塊(291)的上表面，所述超聲波傳感器(4)和所述掃碼傳感器(5)均與所述電腦中控系統(tǒng)(33)信號連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動快遞投放設(shè)備，其特征在于，所述保持式電磁鎖(323)的表面粘貼有緩沖橡膠墊。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動快遞投放設(shè)備，其特征在于，所述機(jī)械抓手(30)包括左抓手(301)和右抓手(302)，所述左抓手(301)和所述右抓手(302)分別設(shè)置在所述雙活塞氣壓缸(29)的兩活塞桿上。