[發明專利]一種機器人控制方法、裝置、終端和介質

有效

• 申請號: 202010865568.5
• 申請日: 2020-08-25
• 公開（公告）號: CN112506178B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發明（設計）人: 繆昭俠
• 申請（專利權）人: 深圳銀星智能集團股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 何丹靈

1.一種機器人控制方法，其特征在于，包括：

獲取機器人的第一導航地圖，所述第一導航地圖中包含所述機器人已掃描的第一區域和未掃描的第二區域；

識別待處理任務指向的目標區域，所述目標區域為用戶在所述第一導航地圖上圈畫出的區域，并且，所述目標區域為所述第二區域的部分區域；

獲取所述機器人在所述第一區域內的第一實時位置，并根據所述第一實時位置和所述目標區域確定第一路徑；

控制所述機器人根據所述第一路徑向所述目標區域行駛；

所述獲取機器人的第一導航地圖，包括：

獲取由所述第一區域構成的第二導航地圖；

對所述第二導航地圖的坐標系進行延伸，以對所述第二導航地圖進行擴充，并將所述第一區域外的區域確認為所述第二區域，得到包含所述第一區域和所述第二區域的所述第一導航地圖。

2.如權利要求1所述的機器人控制方法，其特征在于，在所述控制所述機器人根據所述第一路徑向所述目標區域行駛的過程中，包括：

獲取所述機器人對所述第二區域的第一掃描信息；

基于所述第一掃描信息對所述第一路徑進行路徑更新；

基于更新后的所述第一路徑控制所述機器人向所述目標區域行駛。

3.如權利要求2所述的機器人控制方法，其特征在于，所述獲取所述機器人對所述第二區域的第一掃描信息，基于所述第一掃描信息對所述第一路徑進行路徑更新，包括：

以第一頻率獲取所述機器人對所述第二區域的第一掃描信息，并在每次獲取到所述第一掃描信息后，基于獲取到的所述第一掃描信息對所述第一路徑進行路徑更新。

4.如權利要求2所述的機器人控制方法，其特征在于，所述基于所述第一掃描信息對所述第一路徑進行路徑更新，包括：

根據所述第一掃描信息，對所述第一導航地圖進行地圖填充，以更新所述第一導航地圖中的所述第一區域和所述第二區域；

獲取所述機器人在更新后的所述第一區域中的第二實時位置；

根據所述第二實時位置和所述目標區域確定第二路徑，并將所述第二路徑作為更新后的所述第一路徑。

5.如權利要求4所述的機器人控制方法，其特征在于，所述根據所述第二實時位置和所述目標區域確定第二路徑，包括：

確定所述第二實時位置和所述目標區域之間的至少兩條第三路徑；

根據更新后的所述第一導航地圖，確定每條所述第三路徑的路徑代價值；

根據所述路徑代價值，從所述第三路徑中篩選出所述第二路徑。

6.如權利要求5所述的機器人控制方法，其特征在于，所述根據更新后的所述第一導航地圖，確定每條所述第三路徑的路徑代價值的操作中，對單條第三路徑的路徑代價值的計算操作，包括：

獲取該第三路徑的轉彎次數、在更新后的所述第一區域內的第一路徑長度以及在更新后的所述第二區域內的第二路徑長度；

根據所述轉彎次數、所述第一路徑長度和所述第二路徑長度，確定該第三路徑的所述路徑代價值。

7.如權利要求4所述的機器人控制方法，其特征在于，所述根據所述第二實時位置和所述目標區域確定第二路徑，包括：

若所述第一掃描信息中包含對所述目標區域的第二掃描信息，則根據所述第二掃描信息識別所述目標區域是否被障礙物分割；

若所述目標區域被障礙物分割，則根據所述第二掃描信息將所述目標區域劃分為多個第一子區域；

從所述多個第一子區域中篩選出一個區域作為目標子區域；

根據所述第二實時位置和所述目標子區域確定第二路徑。