[發(fā)明專利]成像裝置參數(shù)標(biāo)定方法、裝置及電子設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010864903.X
• 申請(qǐng)日: 2020-08-25
• 公開（公告）號(hào): CN112053406A
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張濤;厲琳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州零零科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80;G06T7/73
• 代理公司: 北京博雅睿泉專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11442
• 代理人: 馬鐵良

本申請(qǐng)公開了一種成像裝置標(biāo)定方法，包括：獲取目標(biāo)成像裝置在第一位姿下拍攝的針對(duì)標(biāo)定對(duì)象的第一圖像；根據(jù)所述第一圖像，獲得所述多個(gè)標(biāo)定物中的與所述第一圖像建立空間對(duì)應(yīng)關(guān)系的標(biāo)定物，作為所述標(biāo)定對(duì)象的第一映射區(qū)域；在所述第一映射區(qū)域包含所述標(biāo)定對(duì)象中的部分標(biāo)定物的情況下，獲取第二圖像，并根據(jù)所述第二圖像，獲得所述標(biāo)定對(duì)象的第二映射區(qū)域；在所述第二映射區(qū)域包含所述標(biāo)定對(duì)象中的另一部分標(biāo)定物的情況下，根據(jù)所述第一圖像和所述第二圖像，獲得所述目標(biāo)成像裝置在不同位姿下的多個(gè)空間位姿變換關(guān)系；根據(jù)所述多個(gè)空間位姿變換關(guān)系，標(biāo)定所述目標(biāo)成像裝置的參數(shù)。該方法可以方便、準(zhǔn)確的對(duì)成像裝置的參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，涉及成像裝置參數(shù)標(biāo)定方法、裝置及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

在使用成像裝置，例如，攝像機(jī)拍攝圖像的過程中，為了提升成像裝置拍攝的圖像的質(zhì)量，進(jìn)而提升后續(xù)基于圖像重建的三維場(chǎng)景模型的精準(zhǔn)度，可以執(zhí)行成像裝置參數(shù)標(biāo)定過程，以確定成像裝置的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)。

目前一般是通過標(biāo)定板對(duì)成像裝置的參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，即，使用成像裝置拍攝標(biāo)定板的一張或多張圖像，通過圖像中的標(biāo)定物與標(biāo)定板中對(duì)應(yīng)標(biāo)定物間的空間對(duì)應(yīng)關(guān)系，對(duì)成像裝置的參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定。

然而，現(xiàn)有的成像裝置參數(shù)標(biāo)定方法一般需要用戶具備一定的計(jì)算機(jī)視覺背景，在具體實(shí)施時(shí)，其步驟相對(duì)繁瑣，并且在對(duì)包含多個(gè)成像裝置的成像系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定時(shí)，其標(biāo)定結(jié)果還存在準(zhǔn)確度低的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本公開實(shí)施例的一個(gè)目的是提供一種對(duì)成像裝置的參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定的新技術(shù)方案。

根據(jù)本公開的第一方面，提供了一種成像裝置參數(shù)標(biāo)定方法，該方法包括：

獲取第一圖像，其中，所述第一圖像是目標(biāo)成像裝置在第一位姿下拍攝的針對(duì)標(biāo)定對(duì)象的圖像，所述標(biāo)定對(duì)象包括按照固定間隔排列的多個(gè)標(biāo)定物；

根據(jù)所述第一圖像，獲得所述多個(gè)標(biāo)定物中的與所述第一圖像建立空間對(duì)應(yīng)關(guān)系的標(biāo)定物，作為所述標(biāo)定對(duì)象的第一映射區(qū)域；

在所述第一映射區(qū)域包含所述標(biāo)定對(duì)象中的部分標(biāo)定物的情況下，獲取第二圖像，并根據(jù)所述第二圖像，獲得所述多個(gè)標(biāo)定物中的與所述第二圖像建立空間對(duì)應(yīng)關(guān)系的標(biāo)定物，作為所述標(biāo)定對(duì)象的第二映射區(qū)域，其中，所述第二圖像是所述目標(biāo)成像裝置在第二位姿下拍攝的針對(duì)所述標(biāo)定對(duì)象的圖像；

在所述第二映射區(qū)域包含所述標(biāo)定對(duì)象中的另一部分標(biāo)定物的情況下，根據(jù)所述第一圖像和所述第二圖像，獲得所述目標(biāo)成像裝置在不同位姿下的多個(gè)空間位姿變換關(guān)系；

根據(jù)所述多個(gè)空間位姿變換關(guān)系，標(biāo)定所述目標(biāo)成像裝置的參數(shù)。

可選地，所述根據(jù)所述第一圖像，獲得所述多個(gè)標(biāo)定物中的與所述第一圖像建立空間對(duì)應(yīng)關(guān)系的標(biāo)定物，作為所述標(biāo)定對(duì)象的第一映射區(qū)域，包括：

獲取所述第一圖像中的多個(gè)標(biāo)定物的多個(gè)位置坐標(biāo)；

根據(jù)所述多個(gè)位置坐標(biāo)，對(duì)所述多個(gè)標(biāo)定物進(jìn)行聚類排列，獲得滿足預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)聚類排列組合；

根據(jù)所述目標(biāo)聚類排列組合，獲得所述第一映射區(qū)域。

可選地，所述根據(jù)所述多個(gè)位置坐標(biāo)，對(duì)所述多個(gè)標(biāo)定物進(jìn)行聚類排列，獲得滿足預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)聚類排列組合，包括：

分別以所述多個(gè)位置坐標(biāo)中的任一位置坐標(biāo)作為初始聚類中心點(diǎn)；

根據(jù)與所述初始聚類中心點(diǎn)鄰近的位置坐標(biāo)，構(gòu)建初始聚類排列組合，并計(jì)算所述初始聚類排列組合的初始代價(jià)數(shù)值，其中，所述初始聚類排列組合為預(yù)設(shè)大小的矩形區(qū)域，所述初始代價(jià)數(shù)值是通過預(yù)設(shè)的代價(jià)函數(shù)計(jì)算得到的數(shù)值；

根據(jù)所述多個(gè)位置坐標(biāo)和所述初始聚類排列組合，獲取代價(jià)數(shù)值小于所述初始代價(jià)數(shù)值的多個(gè)待確定聚類排列組合；