[發(fā)明專利]成像裝置參數(shù)標定方法、裝置及電子設備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010864903.X
• 申請日: 2020-08-25
• 公開（公告）號: CN112053406A
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發(fā)明（設計）人: 張濤;厲琳
• 申請（專利權）人: 杭州零零科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/73
• 代理公司: 北京博雅睿泉專利代理事務所(特殊普通合伙) 11442
• 代理人: 馬鐵良

1.一種成像裝置參數(shù)標定方法，其特征在于，包括：

獲取第一圖像，其中，所述第一圖像是目標成像裝置在第一位姿下拍攝的針對標定對象的圖像，所述標定對象包括按照固定間隔排列的多個標定物；

根據(jù)所述第一圖像，獲得所述多個標定物中的與所述第一圖像建立空間對應關系的標定物，作為所述標定對象的第一映射區(qū)域；

在所述第一映射區(qū)域包含所述標定對象中的部分標定物的情況下，獲取第二圖像，并根據(jù)所述第二圖像，獲得所述多個標定物中的與所述第二圖像建立空間對應關系的標定物，作為所述標定對象的第二映射區(qū)域，其中，所述第二圖像是所述目標成像裝置在第二位姿下拍攝的針對所述標定對象的圖像；

在所述第二映射區(qū)域包含所述標定對象中的另一部分標定物的情況下，根據(jù)所述第一圖像和所述第二圖像，獲得所述目標成像裝置在不同位姿下的多個空間位姿變換關系；

根據(jù)所述多個空間位姿變換關系，標定所述目標成像裝置的參數(shù)。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一圖像，獲得所述多個標定物中的與所述第一圖像建立空間對應關系的標定物，作為所述標定對象的第一映射區(qū)域，包括：

獲取所述第一圖像中的多個標定物的多個位置坐標；

根據(jù)所述多個位置坐標，對所述多個標定物進行聚類排列，獲得滿足預設條件的目標聚類排列組合；

根據(jù)所述目標聚類排列組合，獲得所述第一映射區(qū)域。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述多個位置坐標，對所述多個標定物進行聚類排列，獲得滿足預設條件的目標聚類排列組合，包括：

分別以所述多個位置坐標中的任一位置坐標作為初始聚類中心點；

根據(jù)與所述初始聚類中心點鄰近的位置坐標，構建初始聚類排列組合，并計算所述初始聚類排列組合的初始代價數(shù)值，其中，所述初始聚類排列組合為預設大小的矩形區(qū)域，所述初始代價數(shù)值是通過預設的代價函數(shù)計算得到的數(shù)值；

根據(jù)所述多個位置坐標和所述初始聚類排列組合，獲取代價數(shù)值小于所述初始代價數(shù)值的多個待確定聚類排列組合；

從所述多個待確定聚類排列組合中，選擇最小代價數(shù)值對應的待確定聚類排列組合作為所述目標聚類排列組合。

4.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標聚類排列組合，獲得所述第一映射區(qū)域，包括：

計算所述目標聚類排列組合中的多個標定物的邊界區(qū)域；

根據(jù)所述邊界區(qū)域，獲得所述第一映射區(qū)域。

5.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述目標聚類排列組合，獲得所述第一映射區(qū)域步驟之前，所述方法還包括：

獲取所述目標聚類排列組合中的多個標定物的參數(shù)信息；

在所述參數(shù)信息滿足預設的參數(shù)條件的情況下，執(zhí)行所述根據(jù)所述目標聚類排列組合，獲得所述第一映射區(qū)域步驟。

6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述標定對象為展示在顯示界面上的對象；

在獲得所述標定對象中的第一映射區(qū)域之后，所述方法還包括：

在所述顯示界面展示的所述標定對象中標識所述第一映射區(qū)域。

7.根據(jù)權利要求6所述的方法，其特征在于，在所述第一映射區(qū)域包含所述標定對象中的部分標定物的情況下，所述方法還包括：

根據(jù)所述標定對象中所述第一映射區(qū)域以外的標定物的信息，生成指示用戶調整所述目標成像裝置的位姿的指示信息；

展示所述指示信息。

8.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述標定對象中的標定物包括以下任意一種：實心圓形圖案、實心方框圖案。