[發明專利]一種礦區自動駕駛車輛的調度方法、系統及設備

在審

• 申請號: 202010863867.5
• 申請日: 2020-08-25
• 公開（公告）號: CN111950930A
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 邱長伍;王奕超;顧嘉俊
• 申請（專利權）人: 盟識（上海）科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G06Q10/08;G06Q50/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉曉菲

1.一種礦區自動駕駛車輛的調度方法，其特征在于，應用于調度平臺中，包括：

按照N種作業流程構建對應的N條線路，且一條線路由符合該線路對應的作業流程的一個節點構成，或者由多個節點按照符合該線路對應的作業流程的順序進行連接構成；

其中，N為正整數，不同節點用于表示涉及到作業交互的不同的作業類型；

在啟動目標車輛的調度時，從N條線路中獲取對應于所述目標車輛的目標線路，并且，按照所述目標線路的節點順序依次進行節點的選取；

在選取出任意一個節點時，按照預設的調度規則從地標庫中選取出符合該節點的作業類型的一個地標，并且調度所述目標車輛行駛到所述地標后進行作業，并且所述目標車輛在任意一個地標的作業過程中，鎖定所述目標車輛以使該作業過程中所述目標車輛無法被調度移動；

其中，所述地標表示符合對應節點的作業類型的一個作業位置。

2.根據權利要求1所述的礦區自動駕駛車輛的調度方法，其特征在于，所述按照預設的調度規則從地標庫中選取出符合該節點的作業類型的一個地標，包括：

針對符合該節點的作業類型的任意一個地標，獲取該地標的作業車輛的數量值；

將數量值最小的地標作為從地標庫中選取出的符合該節點的作業類型的一個地標。

3.根據權利要求1所述的礦區自動駕駛車輛的調度方法，其特征在于，還包括：

在接收到地標庫初始化指令之后，判斷各個地標是否為激活地標，并且針對任意一個非激活地標，禁止將任意車輛調度至該非激活地標上。

4.根據權利要求3所述的礦區自動駕駛車輛的調度方法，其特征在于，還包括：

在判斷出所述目標車輛在行車過程中出現故障時，保存所述目標車輛當前的作業狀態信息；

在判斷出所述目標車輛在任意一個地標的作業過程中，出現工程機械故障時，將出現工程機械故障的該地標設置為非激活地標，并且重新從地標庫中選取出與出現工程機械故障的該地標的作業類型相同的一個地標，并且調度所述目標車輛行駛到重新選取的所述地標后進行作業；

在判斷出調度平臺失效時，控制所述目標車輛完成當前的作業并在完成之后等待調度，直至所述調度平臺恢復正常。

5.根據權利要求1所述的礦區自動駕駛車輛的調度方法，其特征在于，還包括：

當所述目標車輛的車輛狀態發生改變時，所述目標車輛通過增量更新的方式將變化數據發送到對應于所述目標車輛的副本文件中；

所述調度平臺通過從所述副本文件中獲取的變化數據對本地數據庫進行更新。

6.根據權利要求5所述的礦區自動駕駛車輛的調度方法，其特征在于，還包括：

所述調度平臺將控制指令發送至所述副本文件中，以通過所述副本文件將所述控制指令發送到所述目標車輛；

所述目標車輛在接收到所述控制指令之后，清除所述副本文件中保存的所述控制指令，并且根據所述控制指令執行對應的操作。

7.根據權利要求1所述的礦區自動駕駛車輛的調度方法，其特征在于，還包括：

在所述目標車輛進入泊車流程，且接收到所述目標車輛發送的遙控駕駛請求時，從當前可用的各個遙控客戶端中選取出一個遙控客戶端，建立選取出的遙控客戶端與所述目標車輛的通信連接，以使選取出的遙控客戶端對所述目標車輛進行手動控制。

8.根據權利要求7所述的礦區自動駕駛車輛的調度方法，其特征在于，還包括：

在所述目標車輛的行車過程中，接收所述目標車輛在自動駕駛程序無法規劃出路線時發送的遙控駕駛請求；

從當前可用的各個遙控客戶端中選取出一個遙控客戶端，建立選取出的遙控客戶端與所述目標車輛的通信連接，以使選取出的遙控客戶端對所述目標車輛進行手動控制。