[發明專利]一種礦區自動駕駛車輛的調度方法、系統及設備

在審

• 申請號: 202010863867.5
• 申請日: 2020-08-25
• 公開（公告）號: CN111950930A
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 邱長伍;王奕超;顧嘉俊
• 申請（專利權）人: 盟識（上海）科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G06Q10/08;G06Q50/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉曉菲

本申請公開了一種礦區自動駕駛車輛的調度方法，包括：按照N種作業流程構建對應的N條線路，且一條線路由符合該線路對應的作業流程的一個節點構成，或者由多個節點按照符合該線路對應的作業流程的順序進行連接構成；在啟動目標車輛的調度時，獲取對應于目標車輛的目標線路依次進行節點的選取；在選取出任意一個節點時，按照預設的調度規則從地標庫中選取出符合該節點的作業類型的一個地標，并調度目標車輛行駛到地標后進行作業，目標車輛在任意一個地標的作業過程中，鎖定目標車輛。應用本申請的方案，可以有效地進行礦區自動駕駛車輛的調度，避免錯誤調度的情況。本申請還公開了一種礦區自動駕駛車輛的調度系統及設備，具有相應技術效果。

技術領域

本發明涉及礦區車輛控制技術領域，特別是涉及一種礦區自動駕駛車輛的調度方法、系統及設備。

背景技術

近年來，自動駕駛技術在礦區已經應用地越來越廣泛，除了研發具備自主決策及控制能力的自動駕駛車輛之外，還有一些實際問題需要解決。

目前，礦區的一些工程機械，例如挖掘機，裝載機等在短期內仍然需要人工操作，因此，調度平臺需要協調自動駕駛車輛與其他的工程機械的作業協同問題，避免出現錯誤調度的情況。常見的錯誤調度場景之一是調度平臺將自動駕駛車輛調度至錯誤的地點，例如當前應該前往采掘區域裝貨，但自動駕駛車輛實際被調往卸貨區。還有的錯誤調度場景是調度平臺在錯誤的時間進行自動駕駛車輛的調度，例如當前自動駕駛車輛正在執行裝料作業，但被立即調往了其他區域，這樣也容易引起危險。

綜上所述，如何有效地進行礦區自動駕駛車輛的調度，避免錯誤調度的情況，是目前本領域技術人員急需解決的技術問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種礦區自動駕駛車輛的調度方法、系統及設備，以有效地進行礦區自動駕駛車輛的調度，避免錯誤調度的情況。

為解決上述技術問題，本發明提供如下技術方案：

一種礦區自動駕駛車輛的調度方法，應用于調度平臺中，包括：

按照N種作業流程構建對應的N條線路，且一條線路由符合該線路對應的作業流程的一個節點構成，或者由多個節點按照符合該線路對應的作業流程的順序進行連接構成；

其中，N為正整數，不同節點用于表示涉及到作業交互的不同的作業類型；

在啟動目標車輛的調度時，從N條線路中獲取對應于所述目標車輛的目標線路，并且，按照所述目標線路的節點順序依次進行節點的選取；

在選取出任意一個節點時，按照預設的調度規則從地標庫中選取出符合該節點的作業類型的一個地標，并且調度所述目標車輛行駛到所述地標后進行作業，并且所述目標車輛在任意一個地標的作業過程中，鎖定所述目標車輛以使該作業過程中所述目標車輛無法被調度移動；

其中，所述地標表示符合對應節點的作業類型的一個作業位置。

優選的，所述按照預設的調度規則從地標庫中選取出符合該節點的作業類型的一個地標，包括：

針對符合該節點的作業類型的任意一個地標，獲取該地標的作業車輛的數量值；

將數量值最小的地標作為從地標庫中選取出的符合該節點的作業類型的一個地標。

優選的，還包括：

在接收到地標庫初始化指令之后，判斷各個地標是否為激活地標，并且針對任意一個非激活地標，禁止將任意車輛調度至該非激活地標上。

優選的，還包括：

在判斷出所述目標車輛在行車過程中出現故障時，保存所述目標車輛當前的作業狀態信息；