[發明專利]電動車的駕駛模式切換方法

有效

• 申請號: 202010863772.3
• 申請日: 2020-08-25
• 公開（公告）號: CN112009497B
• 公開（公告）日: 2021-08-06
• 發明（設計）人: 姜朋;吳海嘯;彭京旗;石歡;張涌
• 申請（專利權）人: 南京奧聯新能源有限公司;南京南汽專用車有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W50/02;B60W50/08
• 代理公司: 北京東方匯眾知識產權代理事務所(普通合伙) 11296
• 代理人: 王慶彬

1.一種電動車的駕駛模式切換方法，其特征在于，包括：

S10、整車控制器通過CAN總線接收電動車Ready信號和當前實際檔位信號；當出現整車動力故障、轉向電機故障和/或線控制動故障信息時，禁止電動車進入遙控模式和自動模式，并且當電動車處于遙控模式和自動模式時，退出遙控模式和自動模式；

S20、整車控制器采集人工駕駛開關、遙控駕駛開關和自動駕駛開關的狀態信號，以及采集制動踏板的開度信號，根據人工駕駛開關、遙控駕駛開關和自動駕駛開關的狀態信號確認駕駛員所選擇的電動車駕駛模式；

S30、當整車高壓上電成功且檔位為N時，如果人工駕駛開關、遙控駕駛開關和自動駕駛開關的狀態信號均為OFF，則默認初始上電的人工駕駛模式；如果此時人工駕駛模式開關狀態信號為ON，則仍留在人工駕駛模式；

S40、人工駕駛模式切換遙控駕駛模式：整車控制器根據故障信息確認無禁止進入遙控駕駛模式的故障和無制動信號，再根據遙控駕駛模式的開關邏輯檢測，當在10秒內滿足遙控駕駛模式的開關邏輯且持續1秒則進入遙控駕駛模式；大于等于10秒且不滿足任何駕駛模式的開關邏輯則進入人工模式且發送一個駕駛模式故障標志；如果開關邏輯為人工駕駛開關OFF，遙控駕駛開關OFF且自動駕駛開關OFF持續8s則認為駕駛員潛意識意圖進入人工駕駛模式且不發故障標志；

S50、人工駕駛模式切換自動駕駛模式：整車控制器根據故障信息確認無禁止進入自動模式的故障和無制動信號，再根據自動駕駛模式開關邏輯檢測，當在10秒內滿足自動駕駛模式的開關邏輯且持續1秒則進入自動駕駛模式；大于等于10秒且不滿足任何駕駛模式的開關邏輯則進入人工模式且發送一個駕駛模式故障標志；如果開關邏輯為人工駕駛開關OFF，遙控駕駛開關OFF且自動駕駛開關OFF持續8s則認為駕駛員潛意識意圖進入人工駕駛模式且不發故障標志；

S60、遙控駕駛模式切換自動駕駛模式：整車控制器根據故障信息確認無禁止進入自動模式的故障和無制動信號，再根據自動駕駛模式開關邏輯檢測，當在10秒內滿足自動駕駛模式的開關邏輯且持續1秒則進入自動駕駛模式；大于等于10秒且不滿足任何駕駛模式的開關邏輯則進入人工模式且發送一個駕駛模式故障標志；如果開關邏輯為人工駕駛開關OFF，遙控駕駛開關OFF且自動駕駛開關OFF持續8s則認為駕駛員潛意識意圖進入人工駕駛模式且不發故障標志；

S70、自動駕駛模式切換遙控駕駛模式：整車控制器根據故障信息確認無禁止進入遙控駕駛模式的故障和無制動信號，再根據遙控駕駛模式開關邏輯檢測，當在10秒內滿足遙控駕駛模式的開關邏輯且持續1秒則進入遙控駕駛模式；大于等于10秒且不滿足任何駕駛模式的開關邏輯則進入人工模式且發送一個駕駛模式故障標志；如果開關邏輯為人工駕駛開關OFF，遙控駕駛開關OFF且自動駕駛開關OFF持續8s則認為駕駛員潛意識意圖進入人工駕駛模式且不發故障標志。

2.根據權利要求1所述的電動車的駕駛模式切換方法，其特征在于，S20中，當人工駕駛開關ON，遙控駕駛開關OFF且自動駕駛開關OFF時，判斷為人工駕駛模式開關邏輯；當人工駕駛開關OFF，遙控駕駛開關ON且自動駕駛開關OFF時，判斷為遙控駕駛模式開關邏輯；當人工駕駛開關OFF，遙控駕駛開關OFF且自動駕駛開關ON時，判斷為自動駕駛模式開關邏輯。

3.根據權利要求2所述的電動車的駕駛模式切換方法，其特征在于，還包括：

S80、整車控制器通過CAN總線接收三個駕駛模式的標志，根據標志判斷車輛處于何種模式，并采集當前實際檔位信號，實際車速信號和運動方向；

S90、在自動駕駛模式下整車控制器采集自動駕駛工控機的擋位信號、制動開度信號和油門開度信號；遙控模式下，整車控制器采集遙控器N擋開關信號、D擋開關信號和R擋開關信號，以及遙控器輸出的制動開度信號和油門開度信號；人工模式下，采集檔桿的N擋開關信號、D擋開關信號、R擋開關信號、制動踏板開度信號和油門踏板開度信號；經過邏輯判斷后通過CAN發送目標檔位、目標油門開度、目標制動開度及狀態觀測量；

S100、當駕駛模式切換成功后，默認進入當前模式的N檔，制動開度信號和油門開度信號都為0％。