[發明專利]一種樓梯搬運機械人

有效

• 申請號: 202010863710.2
• 申請日: 2020-08-25
• 公開（公告）號: CN111907614B
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 荊紅莉;李增生;白榕;馬超
• 申請（專利權）人: 榆林學院
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;F16F15/067;G05D3/12
• 代理公司: 西安銘澤知識產權代理事務所(普通合伙) 61223
• 代理人: 吳林

本發明公開了一種樓梯搬運機械人，包括：相對設置的兩個支撐板；夾持機構，設置在其中一個支撐板的上端；托盤，其左右兩端分別通過一第一軸承轉動連接在支撐板的表面，其底部設置有陀螺儀；角度調節機構，設置在托盤的下方；至少兩個第二軸承，位于支撐板的下端，每一個第二軸承的一端通過第一電機連接在其中一個支撐板上，每一個第二軸承的另一端通過第一軸承連接在另一個支撐板上，每一個第二軸承的表面分別沿其長度方向設置有多個行進機構。本發明能夠順延樓梯扶手的走向進行運動，通過電動推進器和滾輪的結合，使得本發明可以在上下樓梯的時候平穩的行走，這樣就可以免去人工對物品的搬運，同時也不會在搬運的過程中出現物品的磕碰。

技術領域

本發明涉及搬運機械領域，特別涉及一種樓梯搬運機械人。

背景技術

在目前的樓宇中，都會設置有樓梯提供人們的上下樓服務，即是在有電梯的樓宇中，也會設置有樓梯，這樣在電梯發生故障的時候，仍然可以滿足人們的上下樓的需求。但是，當人們需要搬運物品的時候，如果只有樓梯就會非常的不方便，尤其是一些大件的行李物品在搬運的時候，上下樓梯真的是非常的費勁，而且，由于人工的搬運，還容易使得搬運的物品出現磕碰。

發明內容

本發明的目的是克服上述現有技術中存在的問題，提供一種樓梯搬運機械人，能夠順延樓梯扶手的走向進行運動，通過電動推進器和滾輪的結合，使得本發明可以在上下樓梯的時候平穩的行走，這樣就可以免去人工對物品的搬運，同時也不會在搬運的過程中出現物品的磕碰。

為此，本發明提供一種樓梯搬運機械人，包括：支撐板、夾持機構、托盤、角度調節機構、第二轉軸、中央處理器以及電源裝置。其中，支撐板的數量有兩個且兩個支撐板相對設置。夾持機構用于夾持樓梯的扶手，設置在其中一個所述支撐板的上端。托盤設置在兩個所述支撐板之間，其左右兩端分別通過一第一轉軸轉動連接在所述支撐板的表面，其底部設置有陀螺儀。角度調節機構設置在所述托盤的下方，用于調節所述托盤與水平面之間的夾角。第二轉軸的數量至少兩個，分別設置在所述支撐板之間，位于所述支撐板的下端，每一個第二轉軸的一端通過第一電機連接在其中一個所述支撐板上，每一個第二轉軸的另一端通過第一軸承連接在另一個所述支撐板上，每一個所述第二轉軸的表面分別沿其長度方向設置有多個行進機構，每一個行進機構中包括三個均勻沿所述第二轉軸表面周向設置的電動推進器，電動推進器的推進端設置有滾輪，滾輪驅動機構進行驅動。中央處理器接收陀螺儀檢測的角度數據并根據該角度數據控制所述角度調節機構調節所述托盤與水平面之間的夾角，并控制第一電機的工作狀態。電源裝置用于給所述陀螺儀、第一電機、角度調節機構、驅動機構進行供電。

進一步，還包括彈力繩，所述彈力繩的數量有偶數個，其分別均勻設置在所述支撐板的前后兩端，其一端連接在一個所述支撐板上，另一端連接在另一個所述支撐板上。

進一步，所述夾持機構包括：L型支桿、夾持桿以及電磁鐵。其中，L型支桿的水平端連接在所述支撐板的頂部，其豎直端與所述支撐板平行，其水平端的底面沿其長度方向開設有滑槽，滑槽上滑動連接有滑塊。夾持桿與所述L型支桿的豎直端平行，其頂部與所述滑塊固定連接。電磁鐵的數量有兩個，分別相對的設置在所述夾持桿和所述支撐板相對的面上，通電后兩個電磁鐵之間產生同級磁力；其通過電源裝置提供供電服務。

進一步，還包括：錄入器和電動推進器。其中，錄入器設置在所述支撐板上，用于錄入樓梯的層級高度。所述中央處理器根據所述錄入器錄入的樓梯的層級高度調節所述電動推進器的長度。所述錄入器和所述電動推進器通過電源裝置提供供電服務。

進一步，所述角度調節機構包括：調節板、第二電機以及第二軸承。其中，調節板設置在所述托盤的下方，通過支撐體與所述托盤的底部連接。第二電機設置在其中一個所述第一轉軸的正下方，固定在所述支撐板上，其輸出軸與所述調節板的一側面固定連接；其通過電源裝置提供供電服務。所述第二軸承，設置在另一個所述第一轉軸的正下方，與所述調節板的另一側面固定連接。所述中央處理器通過控制所述第二電機轉動的角度調整所述所述托盤與水平面之間的夾角。