[發明專利]一種樓梯搬運機械人

有效

• 申請號: 202010863710.2
• 申請日: 2020-08-25
• 公開（公告）號: CN111907614B
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 荊紅莉;李增生;白榕;馬超
• 申請（專利權）人: 榆林學院
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;F16F15/067;G05D3/12
• 代理公司: 西安銘澤知識產權代理事務所(普通合伙) 61223
• 代理人: 吳林

1.一種樓梯搬運機械人，其特征在于，包括：

相對設置的兩個支撐板(7)；

夾持機構，用于夾持樓梯的扶手，設置在其中一個所述支撐板(7)的上端；

托盤(18)，設置在兩個所述支撐板(7)之間，其左右兩端分別通過一第一轉軸(4)轉動連接在所述支撐板(7)的表面，其底部設置有陀螺儀(20)；

角度調節機構，設置在所述托盤的下方，用于調節所述托盤(18)與水平面之間的夾角；所述角度調節機構包括調節板(19)、第二電機(6)以及第二軸承（13），所述調節板(19)設置在所述托盤(18)的下方，通過支撐體與所述托盤(18)的底部連接；所述第二電機(6)設置在其中一個所述第一轉軸(4)的正下方，固定在所述支撐板(7)上，其輸出軸與所述調節板(19)的一側面固定連接；其通過電源裝置提供供電服務；所述第二軸承(13)，設置在另一個所述第一轉軸(4)的正下方，與所述調節板(19)的另一側面固定連接；

至少兩個第二轉軸(11)，設置在所述支撐板(7)之間，位于所述支撐板(7)的下端，每一個第二轉軸(11)的一端通過第一電機(8)連接在其中一個所述支撐板(7)上，每一個第二轉軸(11)的另一端通過第一軸承(12)連接在另一個所述支撐板(7)上，每一個所述第二轉軸(11)的表面分別沿其長度方向設置有多個行進機構，每一個行進機構中包括三個均勻沿所述第二轉軸(11)表面周向設置的電動推進器(10)，電動推進器(10)的推進端設置有滾輪(9)，滾輪(9)由驅動機構進行驅動；

中央處理器，接收陀螺儀(20)檢測的角度數據并根據該角度數據控制所述角度調節機構調節所述托盤(18)與水平面之間的夾角，并控制第一電機(8)的工作狀態；所述中央處理器通過控制所述第二電機(6)轉動的角度調整所述所述托盤(18)與水平面之間的夾角；

電源裝置，用于給所述陀螺儀(20)、第一電機(8)、角度調節機構、驅動機構進行供電。

2.如權利要求1所述的一種樓梯搬運機械人，其特征在于，還包括彈力繩(15)，所述彈力繩(15)的數量有偶數個，其分別均勻設置在所述支撐板(7)的前后兩端，其一端連接在一個所述支撐板(7)上，另一端連接在另一個所述支撐板(7)上。

3.如權利要求1所述的一種樓梯搬運機械人，其特征在于，所述夾持機構包括：

L型支桿(2)，其水平端連接在所述支撐板(7)的頂部，其豎直端與所述支撐板(7)平行，其水平端的底面沿其長度方向開設有滑槽(1)，滑槽(1)上滑動連接有滑塊(16)；

夾持桿(3)，與所述L型支桿(2)的豎直端平行，其頂部與所述滑塊(16)固定連接；

電磁鐵(17)，其數量有兩個，分別相對的設置在所述夾持桿(3)和所述支撐板(7)相對的面上，通電后兩個電磁鐵(17)之間產生同級磁力；其通過電源裝置提供供電服務。

4.如權利要求1所述的一種樓梯搬運機械人，其特征在于，還包括：

錄入器(14)，設置在所述支撐板(7)上，用于錄入樓梯的層級高度；

所述中央處理器根據所述錄入器(14)錄入的樓梯的層級高度調節所述電動推進器(10)的長度；

所述錄入器(14)和所述電動推進器(10)通過電源裝置提供供電服務。

5.如權利要求1所述的一種樓梯搬運機械人，其特征在于，所述支撐體為彈簧(21)，所述彈簧(21)的數量有若干個，均勻的分布在所述調節板(19)上，所述彈簧(21)的一端與所述調節板(19)的上面連接，彈簧(21)的另一端與所述托盤(18)的底面連接。

6.如權利要求1所述的一種樓梯搬運機械人，其特征在于，所述托盤(18)內設置有拖墊(22)。

7.如權利要求1所述的一種樓梯搬運機械人，其特征在于，所述第一轉軸(4)通過第三軸承(5)與所述支撐板(7)的表面連接。