[發(fā)明專利]一種圖像深度估計方法、終端設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)

在審

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• 申請日: 2020-08-25
• 公開（公告）號: CN112070817A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張鍥石;程俊;林典;高向陽;任子良;康宇航
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院深圳先進技術(shù)研究院
• 主分類號: G06T7/50
• 分類號: G06T7/50
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 唐佳芝

本申請適用于圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種圖像深度估計方法、終端設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)，通過將目標圖像輸入至預(yù)設(shè)的深度估計模型中，提取目標圖像的全局特征，并從該全局特征中提取目標圖像的關(guān)鍵特征，以及根據(jù)該關(guān)鍵特征確定目標圖像的目標深度圖，其中，目標深度圖中每個像素點的值用于描述該像素點對應(yīng)的被拍攝對象距離攝像機的遠近程度。由于本方案中的關(guān)鍵特征用于描述目標圖像中非空白區(qū)域包含的像素點的信息，即本方案在確定目標圖像的目標深度圖時，不考慮目標圖像中空白區(qū)域包含的像素點的信息，只基于目標圖像的關(guān)鍵特征確定目標深度，從而可以提高圖像深度估計的估計精確度，減少圖像深度估計的計算開銷。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請屬于圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種圖像深度估計方法、終端設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

圖像深度估計是一個預(yù)測二維圖像的深度信息的過程。通過圖像深度估計得到的深度信息可以描述圖像中的各個像素點對應(yīng)的被拍攝對象距離攝像機的遠近程度，因此，圖像深度估計已被廣泛應(yīng)用于三維建?；驒C器人的自主避障等領(lǐng)域。現(xiàn)有的大多數(shù)圖像深度估計方法通常是基于多張圖像，根據(jù)該多張圖像之間的內(nèi)在射影關(guān)系來進行圖像深度估計。而對于單張圖像，由于不存在圖像之間的內(nèi)在映射關(guān)系，只能通過圖像自身的特征和先驗知識來獲取有限的信息以完成圖像深度估計，因此具有較高的技術(shù)難度。

現(xiàn)有技術(shù)針對單張圖像提出了一些基于深度學(xué)習(xí)的圖像深度估計方法，可以獲得良好的估計結(jié)果。然而，現(xiàn)有的針對單張圖像的圖像深度估計方法通常是基于圖像的全局信息進行深度估計，這樣會降低圖像深度估計的精確度。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請實施例提供了一種圖像深度估計方法、終端設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)，以解決現(xiàn)有的針對單張圖像的圖像深度估計方法存在的估計精確度較低的問題。

第一方面，本申請實施例提供一種圖像深度估計方法，包括：

獲取目標圖像；

將所述目標圖像輸入至預(yù)設(shè)的深度估計模型中，提取所述目標圖像的全局特征，并從所述全局特征中提取所述目標圖像的關(guān)鍵特征，以及根據(jù)所述關(guān)鍵特征確定所述目標圖像的目標深度圖；其中，所述關(guān)鍵特征用于描述所述目標圖像中非空白區(qū)域包含的像素點的信息，所述非空白區(qū)域指由非白色像素點以及非黑色像素點構(gòu)成的區(qū)域；所述目標深度圖中每個像素點的值用于描述該像素點對應(yīng)的被拍攝對象距離攝像機的遠近程度。

第二方面，本申請實施例提供一種終端設(shè)備的步驟包括：

第一獲取單元，用于獲取目標圖像；

第一處理單元，用于將所述目標圖像輸入至預(yù)設(shè)的深度估計模型中，提取所述目標圖像的全局特征，并從所述全局特征中提取所述目標圖像的關(guān)鍵特征，以及根據(jù)所述關(guān)鍵特征確定所述目標圖像的目標深度圖；其中，所述關(guān)鍵特征用于描述所述目標圖像中非空白區(qū)域包含的像素點的信息，所述非空白區(qū)域指由非白色像素點以及非黑色像素點構(gòu)成的區(qū)域；所述目標深度圖中每個像素點的值用于描述該像素點對應(yīng)的被拍攝對象距離攝像機的遠近程度。

第三方面，本申請實施例提供一種終端設(shè)備，所述終端設(shè)備包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如第一方面或第一方面的任意可選方式所述的方法。

第四方面，本申請實施例提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面或第一方面的任意可選方式所述的方法。

第五方面，本申請實施例提供一種計算機程序產(chǎn)品，當計算機程序產(chǎn)品在終端設(shè)備上運行時，使得終端設(shè)備執(zhí)行上述第一方面或第一方面的任意可選方式所述的方法。

實施本申請實施例提供的一種圖像深度估計方法、終端設(shè)備、計算機可讀存儲介質(zhì)及計算機程序產(chǎn)品具有以下有益效果：