[發(fā)明專利]一種圖像深度估計(jì)方法、終端設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010863390.0
• 申請(qǐng)日: 2020-08-25
• 公開（公告）號(hào): CN112070817A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張鍥石;程俊;林典;高向陽;任子良;康宇航
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院
• 主分類號(hào): G06T7/50
• 分類號(hào): G06T7/50
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 唐佳芝

1.一種圖像深度估計(jì)方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)圖像；

將所述目標(biāo)圖像輸入至預(yù)設(shè)的深度估計(jì)模型中，提取所述目標(biāo)圖像的全局特征，并從所述全局特征中提取所述目標(biāo)圖像的關(guān)鍵特征，以及根據(jù)所述關(guān)鍵特征確定所述目標(biāo)圖像的目標(biāo)深度圖；其中，所述關(guān)鍵特征用于描述所述目標(biāo)圖像中非空白區(qū)域包含的像素點(diǎn)的信息，所述非空白區(qū)域指由非白色像素點(diǎn)以及非黑色像素點(diǎn)構(gòu)成的區(qū)域；所述目標(biāo)深度圖中每個(gè)像素點(diǎn)的值用于描述該像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的被拍攝對(duì)象距離攝像機(jī)的遠(yuǎn)近程度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)圖像為三原色RGB圖像；所述提取所述目標(biāo)圖像的全局特征的步驟包括：

采用第一卷積核對(duì)所述目標(biāo)圖像進(jìn)行卷積操作，得到所述目標(biāo)圖像的三個(gè)顏色通道各自對(duì)應(yīng)的第一特征圖；

采用至少一個(gè)預(yù)設(shè)殘差塊對(duì)每個(gè)所述第一特征圖進(jìn)行處理，得到每個(gè)所述第一特征圖各自對(duì)應(yīng)的第二特征圖；

對(duì)每個(gè)所述第二特征圖進(jìn)行空間域上的最大池化操作，得到所述目標(biāo)圖像的三個(gè)顏色通道各自對(duì)應(yīng)的第三特征圖；其中，所有所述第三特征圖用于描述所述目標(biāo)圖像的全局特征。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述從所述全局特征中提取所述目標(biāo)圖像的關(guān)鍵特征，以及根據(jù)所述關(guān)鍵特征確定所述目標(biāo)圖像的目標(biāo)深度圖的步驟包括：

基于所有所述第三特征圖確定所述關(guān)鍵特征，并基于所述關(guān)鍵特征確定所述目標(biāo)圖像的第一深度圖；其中，所述第一深度圖的尺寸小于所述目標(biāo)圖像的尺寸；

對(duì)所述第一深度圖進(jìn)行空間域上的升維處理，得到所述目標(biāo)圖像的目標(biāo)深度圖；其中，所述目標(biāo)深度圖的尺寸與所目標(biāo)圖像的尺寸相同。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所有所述第三特征圖確定所述關(guān)鍵特征，并基于所述關(guān)鍵特征確定所述目標(biāo)圖像的第一深度圖的步驟包括：

對(duì)所有所述第三特征圖進(jìn)行顏色通道域上的池化操作，得到所述目標(biāo)圖像的第四特征圖；其中，所述第四特征圖用于描述所述目標(biāo)圖像的關(guān)鍵特征；

基于第二卷積核對(duì)所述第四特征圖進(jìn)行卷積操作，得到所述目標(biāo)圖像的第五特征圖；其中，所述第五特征圖的尺寸與所述第四特征圖的尺寸相同；

對(duì)所述第五特征圖進(jìn)行歸一化處理，得到所述第一深度圖。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所有所述第三特征圖進(jìn)行顏色通道域上的池化操作，得到所述目標(biāo)圖像的第四特征圖的步驟包括：

對(duì)所有所述第三特征圖進(jìn)行顏色通道域上的最大池化操作，得到所述目標(biāo)圖像的第六特征圖；

對(duì)所有所述第三特征圖進(jìn)行顏色通道域上的平均池化操作，得到所述目標(biāo)圖像的第七特征圖；

基于所述第六特征圖與所述第七特征圖確定所述第四特征圖；其中，所述第四特征圖中每個(gè)像素點(diǎn)的值為所述第六特征圖中對(duì)應(yīng)像素點(diǎn)的值與所述第七特征圖中對(duì)應(yīng)像素點(diǎn)的值之和。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述第一深度圖進(jìn)行空間域上的升維處理，得到所述目標(biāo)圖像的目標(biāo)深度圖的步驟包括：

采用第三卷積核對(duì)所述第一深度圖進(jìn)行卷積操作，得到所述目標(biāo)圖像的第二深度圖；其中，所述第二深度圖的尺寸小于所述目標(biāo)圖像的尺寸；

采用第四卷積核對(duì)所述第二深度圖進(jìn)行上采樣卷積操作，得到所述目標(biāo)深度圖。

7.根據(jù)權(quán)利要求2至6任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述采用第一卷積核對(duì)所述目標(biāo)圖像進(jìn)行卷積操作，得到所述目標(biāo)圖像的三個(gè)顏色通道各自對(duì)應(yīng)的第一特征圖的步驟包括：

采用第一卷積核以深度可分離卷積方式對(duì)所述目標(biāo)圖像進(jìn)行卷積操作，得到所述目標(biāo)圖像的三個(gè)顏色通道各自對(duì)應(yīng)的第一特征圖。