[發(fā)明專利]用于估計(jì)多軸車輛的制動系統(tǒng)中的抱死壓力的方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010862562.2
• 申請日: 2020-08-25
• 公開（公告）號: CN112428971A
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: A.埃塞萊;A.克魯格;A.佐貝勒;J.貝克爾;M.克拉尼奇;P.魏因加特
• 申請（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60T8/1761
• 分類號: B60T8/1761
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 盧江;劉春元

本發(fā)明涉及用于估計(jì)多軸車輛的制動系統(tǒng)中的抱死壓力的方法。在用于在動態(tài)軸荷轉(zhuǎn)移的情況下估計(jì)多軸車輛的制動系統(tǒng)中的抱死壓力的方法中，確定在軸荷轉(zhuǎn)移期間的抱死壓力以及在軸荷轉(zhuǎn)移期間的兩個(gè)時(shí)間點(diǎn)的車輪法向力并且由此確定在所述時(shí)間點(diǎn)中的較晚時(shí)間點(diǎn)的抱死壓力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及用于在動態(tài)軸荷轉(zhuǎn)移的情況下估計(jì)多軸車輛的制動系統(tǒng)中的抱死壓力（Blockierdruck）的方法。

技術(shù)領(lǐng)域

已知在車輛中的配備有防抱死系統(tǒng)（ABS）的液壓制動系統(tǒng)，借助所述防抱死系統(tǒng)應(yīng)防止被制動的車輪的抱死。在抱死時(shí)，被制動的車輪處于滑動摩擦的范圍中太遠(yuǎn)，使得只要抱死的車輪被用于車輛的轉(zhuǎn)向，車輛的可控制性就不被保證，因?yàn)樵诖饲闆r下沒有側(cè)向?qū)蛄δ軌驈能囕啽粋鬟f到地面。為了防止這種狀態(tài)，防抱死系統(tǒng)以如下方式來設(shè)計(jì)：制動壓力僅允許被提高直至車輪有抱死傾向，在抱死傾向的情況下車輪的打滑達(dá)到給定的極限值。車輪的打滑根據(jù)車輪速度與車輛的參考速度的比較來確定，所述車輪速度借助車輪轉(zhuǎn)速傳感器確定。在識別出抱死傾向之后，降低制動系統(tǒng)中的制動壓力，使得在可轉(zhuǎn)向的車輪的情況下車輛的可控制性保持被保證。

可傳遞的制動力的大小取決于在車輪與地面之間的當(dāng)前的摩擦系數(shù)，所述摩擦系數(shù)被定義為制動力與法向力的商。在例如在制動過程中隨著高制動力出現(xiàn)的動態(tài)軸荷轉(zhuǎn)移的情況下，在車輛車輪處的法向力變化，并且因此摩擦系數(shù)也變化。由于縱向打滑也關(guān)于μ-打滑曲線變化，所以也必須適配制動壓力水平，以便可靠地防止車輪的抱死。

發(fā)明內(nèi)容

借助根據(jù)本發(fā)明的方法可以在動態(tài)軸荷轉(zhuǎn)移的情況下估計(jì)多軸車輛的液壓制動系統(tǒng)中的車輪制動裝置中的抱死壓力。這能夠?qū)崿F(xiàn)以如下方式適配車輛車輪的車輪制動裝置中的制動壓力水平：在軸荷轉(zhuǎn)移時(shí)防止車輛車輪的抱死。在可轉(zhuǎn)向的車輪的情況下，可轉(zhuǎn)向性保持存在。

為了可靠地防止抱死，需要了解有關(guān)的車輛車輪的車輪制動裝置中的當(dāng)前的抱死壓力。抱死壓力取決于車輛車輪處的當(dāng)前的法向力，所述當(dāng)前的法向力在動態(tài)軸荷轉(zhuǎn)移的情況下變化。為了估計(jì)在軸荷轉(zhuǎn)移期間的抱死壓力，首先在第一時(shí)間點(diǎn)、優(yōu)選地在達(dá)到摩擦系數(shù)最大值時(shí)、尤其在制動壓力調(diào)節(jié)周期中在面臨抱死傾向的情況下在ABS（防抱死系統(tǒng)）壓力降低開始時(shí)確定抱死壓力。如果在車輛車輪處的縱向打滑超過極限值，則可以按照μ-打滑曲線識別出面臨的抱死傾向。縱向打滑可以根據(jù)可以經(jīng)由車輪轉(zhuǎn)速傳感器所檢測的車輪速度和車輛的參考速度來確定，其中縱向打滑被定義為車輪速度和參考速度的商。

在了解在第一時(shí)間點(diǎn)在給定的軸荷分配時(shí)的抱死壓力的情況下，可以在持續(xù)的制動壓力調(diào)節(jié)、尤其ABS調(diào)節(jié)之內(nèi)，然而在持續(xù)的動態(tài)軸荷轉(zhuǎn)移期間在接著的制動壓力調(diào)節(jié)周期期間估計(jì)在接著的第二時(shí)間點(diǎn)的抱死壓力。

ABS調(diào)節(jié)周期可以被理解為在兩個(gè)壓力降低階段之間的壓力調(diào)制，在達(dá)到附著極限（摩擦系數(shù)最大值）時(shí)開始所述壓力降低階段。

在該方法中，確定在第一時(shí)間點(diǎn)（在第一制動壓力調(diào)節(jié)周期期間）所確定的抱死壓力以及在接著的制動壓力調(diào)節(jié)周期期間在第二時(shí)間點(diǎn)的車輪法向力與在第一時(shí)間點(diǎn)的車輪法向力的比值。根據(jù)這些變量可以在軸荷轉(zhuǎn)移期間在第二時(shí)間點(diǎn)估計(jì)抱死壓力。該估計(jì)可以被執(zhí)行，而在軸荷轉(zhuǎn)移期間在第二時(shí)間點(diǎn)不必在車輪不穩(wěn)定的范圍中的制動壓力的情況下進(jìn)行制動壓力調(diào)節(jié)過程。

該方法在連續(xù)的制動過程、尤其制動壓力調(diào)節(jié)、優(yōu)選地ABS調(diào)節(jié)期間被執(zhí)行。第一時(shí)間點(diǎn)處于制動壓力調(diào)節(jié)之內(nèi)的第一制動壓力調(diào)節(jié)周期中，第二時(shí)間點(diǎn)處于相同的制動壓力調(diào)節(jié)之內(nèi)的接著的第二制動壓力調(diào)節(jié)周期中。在制動壓力調(diào)節(jié)期間，有利地執(zhí)行多個(gè)相繼的制動壓力調(diào)節(jié)周期。必要時(shí)，其他中間的制動壓力調(diào)節(jié)周期可以處于第一與第二制動壓力調(diào)節(jié)周期之間。在第一制動壓力調(diào)節(jié)周期中，優(yōu)選地在達(dá)到摩擦系數(shù)最大值時(shí)確定抱死壓力。制動壓力調(diào)節(jié)是制動壓力調(diào)節(jié)過程。