[發(fā)明專利]壓電驅(qū)動(dòng)裝置以及機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010856812.1
• 申請(qǐng)日: 2020-08-24
• 公開（公告）號(hào): CN112448608A
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 中西大介
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 精工愛普生株式會(huì)社
• 主分類號(hào): H02N2/00
• 分類號(hào): H02N2/00;H02N2/12;H02N2/14;B25J9/12;B25J18/00
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 田喜慶

一種壓電驅(qū)動(dòng)裝置以及機(jī)器人，抑制對(duì)振動(dòng)部施力的彈簧部件的撓曲、扭轉(zhuǎn)。壓電驅(qū)動(dòng)裝置具備：振動(dòng)部，具有壓電元件，使用壓電元件驅(qū)動(dòng)被驅(qū)動(dòng)部；以及第一板簧部，在從振動(dòng)部朝向被驅(qū)動(dòng)部的第一方向上對(duì)振動(dòng)部施力。第一板簧部朝向與第一方向交叉的第二方向延伸，第一板簧部在與第一方向和第二方向垂直的第三方向上與振動(dòng)部對(duì)置地配置，在以使沿第三方向的長(zhǎng)度等分的方式將第一板簧部劃分為第一部分和比第一部分遠(yuǎn)離振動(dòng)部的第二部分時(shí)，第二部分的體積比第一部分的體積大。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及壓電驅(qū)動(dòng)裝置以及機(jī)器人。

背景技術(shù)

專利文獻(xiàn)1中記載了一種裝置，該裝置具備：振動(dòng)體，使用壓電元件的變形進(jìn)行橢圓運(yùn)動(dòng)；可動(dòng)體，通過與振動(dòng)體的接觸而被驅(qū)動(dòng)；以及板狀的彈簧部件，對(duì)振動(dòng)體朝向可動(dòng)體施力。

專利文獻(xiàn)1：日本專利特開2001-292584號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

在上述的裝置中，存在如下可能性：由于彈簧部件的撓曲、扭轉(zhuǎn)，振動(dòng)體的位置在不期望的方向上偏離，而不能再從振動(dòng)體對(duì)可動(dòng)體高效地傳遞驅(qū)動(dòng)力。

根據(jù)本公開的一方式，提供壓電驅(qū)動(dòng)裝置。該壓電驅(qū)動(dòng)裝置具備：振動(dòng)部，具有壓電元件，使用所述壓電元件驅(qū)動(dòng)被驅(qū)動(dòng)部；以及第一板簧部，在從所述振動(dòng)部朝向所述被驅(qū)動(dòng)部的第一方向上對(duì)所述振動(dòng)部施力。所述第一板簧部朝向與所述第一方向交叉的第二方向延伸，所述第一板簧部在與所述第一方向和所述第二方向垂直的第三方向上與所述振動(dòng)部對(duì)置地配置，在以使沿所述第三方向的長(zhǎng)度等分的方式將所述第一板簧部劃分為第一部分和比所述第一部分遠(yuǎn)離所述振動(dòng)部的第二部分時(shí)，所述第二部分的體積比所述第一部分的體積大。

附圖說明

圖1是示出第一實(shí)施方式的壓電電機(jī)的概略結(jié)構(gòu)的第一說明圖。

圖2是示出第一實(shí)施方式的壓電電機(jī)的概略結(jié)構(gòu)的第二說明圖。

圖3是示出第一實(shí)施方式的壓電致動(dòng)器的結(jié)構(gòu)的立體圖。

圖4是示出第一實(shí)施方式的壓電致動(dòng)器的結(jié)構(gòu)的俯視圖。

圖5是示出第一平行彈簧部和第二平行彈簧部發(fā)生變形的樣子的說明圖。

圖6是第一實(shí)施方式的壓電致動(dòng)器的VI-VI線截面圖。

圖7是示出第一實(shí)施方式的第一板簧部的截面形狀的說明圖。

圖8是示出第一實(shí)施方式的振動(dòng)部的結(jié)構(gòu)的說明圖。

圖9是示出第一實(shí)施方式的振動(dòng)部的動(dòng)作的說明圖。

圖10是比較例的壓電致動(dòng)器的截面圖。

圖11是第二實(shí)施方式的壓電致動(dòng)器的截面圖。

圖12是示出第三實(shí)施方式的機(jī)器人的概略結(jié)構(gòu)的說明圖。

圖13是示出第四實(shí)施方式的打印機(jī)的概略結(jié)構(gòu)的說明圖。

圖14是示出其他實(shí)施方式的第一板簧部的截面形狀的第一說明圖。

圖15是示出其他實(shí)施方式的第一板簧部的截面形狀的第二說明圖。

圖16是示出其他實(shí)施方式的第一板簧部的截面形狀的第三說明圖。

圖17是示出其他實(shí)施方式的第一板簧部的截面形狀的第四說明圖。

圖18是示出其他實(shí)施方式的第一板簧部的截面形狀的第五說明圖。

附圖標(biāo)記說明