[發明專利]車輛檢測方法、裝置以及電子設備在審
| 申請號： | 202010854974.1 | 申請日： | 2020-08-21 |
| 公開（公告）號： | CN111950504A | 公開（公告）日： | 2020-11-17 |
| 發明（設計）人： | 張廣晟;田歡;于紅緋;胡駿;劉威;袁淮 | 申請（專利權）人： | 東軟睿馳汽車技術(沈陽)有限公司 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00;G06K9/46 |
| 代理公司： | 北京超成律師事務所 11646 | 代理人： | 孔默 |
| 地址： | 110000 遼寧*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 車輛 檢測 方法 裝置 以及 電子設備 | ||
本申請提供了一種車輛檢測方法、裝置以及電子設備，涉及圖像識別技術領域，緩解了難以測出其他車輛行駛方向的技術問題。該方法包括：獲取相機采集到的車輛圖像；對所述車輛圖像進行目標車輛的檢測，得到所述目標車輛的框圖；對所述車輛圖像進行關鍵點檢測，得到多車車輪接地關鍵點圖像；結合所述目標車輛的框圖和所述多車車輪接地關鍵點圖像，確定所述目標車輛的單車車輪接地關鍵點；基于所述單車車輪接地關鍵點計算所述目標車輛的航向角。
技術領域
本申請涉及圖像識別技術領域，尤其是涉及一種車輛檢測方法、裝置以及電子設備。
背景技術
在車輛行駛過程中，前方難免會出現其他車輛。在自動駕駛車輛的行駛過程中，自動駕駛車輛需要成功的避開這些其他車輛或減速停止，以避免與其他車輛發生摩擦、碰撞等情況。
但是，這些其他車輛大部分是移動狀態，目前，自動駕駛車輛也難以測出其他車輛的行駛方向，導致自動駕駛車輛很容易與其他移動狀態的車輛發生碰撞、摩擦等。
發明內容
本發明的目的在于提供一種車輛檢測方法、裝置以及電子設備，以緩解難以測出其他車輛行駛方向的技術問題。
第一方面，本申請實施例提供了一種車輛檢測方法，所述方法包括：
獲取相機采集到的車輛圖像；
對所述車輛圖像進行目標車輛的檢測，得到所述目標車輛的框圖；
對所述車輛圖像進行關鍵點檢測，得到多車車輪接地關鍵點圖像；
結合所述目標車輛的框圖和所述多車車輪接地關鍵點圖像，確定所述目標車輛的單車車輪接地關鍵點；
基于所述單車車輪接地關鍵點計算所述目標車輛的航向角。
在一個可能的實現中，所述對所述車輛圖像進行目標車輛的檢測，得到所述目標車輛的框圖的步驟之后，還包括：
基于所述目標車輛的框圖的尺寸和所述相機的內參進行計算，得到自身車輛與所述目標車輛之間的距離；
其中，所述自身車輛為設置有所述相機的車輛。
在一個可能的實現中，所述對所述車輛圖像進行目標車輛的檢測，得到所述目標車輛的框圖的步驟，包括：
通過深度學習目標檢測模型對所述車輛圖像進行目標車輛的檢測，得到所述目標車輛的框圖；
其中，所述目標車輛與自身車輛在相同行駛方向車道上，所述自身車輛為設置有所述相機的車輛。
在一個可能的實現中，所述對所述車輛圖像進行關鍵點檢測，得到多車車輪接地關鍵點圖像的步驟，包括：
通過深度學習關鍵點檢測模型對所述車輛圖像進行關鍵點檢測，得到多車車輪接地關鍵點圖像。
在一個可能的實現中，所述結合所述目標車輛的框圖和所述多車車輪接地關鍵點圖像，確定所述目標車輛的單車車輪接地關鍵點的步驟，包括：
將所述目標車輛的框圖轉換為所述目標車輛的圖框俯視圖像；
將所述多車車輪接地關鍵點圖像轉換為多車車輪接地關鍵點俯視圖像；
將所述圖框俯視圖像和所述多車車輪接地關鍵點俯視圖像進行比較，去除所述圖框的子塊以外的所述關鍵點，將多個所述關鍵點劃分至所屬的所述圖框，得到所述目標車輛的單車車輪接地關鍵點。
在一個可能的實現中，所述目標車輛的框圖為2D框圖像。
在一個可能的實現中，所述相機為魚眼相機和/或廣角相機。
第二方面，提供了一種車輛檢測裝置，包括：
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