[發(fā)明專(zhuān)利]車(chē)輛檢測(cè)方法、裝置以及電子設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010854974.1
• 申請(qǐng)日: 2020-08-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111950504A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-11-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張廣晟;田歡;于紅緋;胡駿;劉威;袁淮
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 東軟睿馳汽車(chē)技術(shù)(沈陽(yáng))有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06K9/00
• 分類(lèi)號(hào): G06K9/00;G06K9/46
• 代理公司: 北京超成律師事務(wù)所 11646
• 代理人: 孔默

1.一種車(chē)輛檢測(cè)方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取相機(jī)采集到的車(chē)輛圖像；

對(duì)所述車(chē)輛圖像進(jìn)行目標(biāo)車(chē)輛的檢測(cè)，得到所述目標(biāo)車(chē)輛的框圖；

對(duì)所述車(chē)輛圖像進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)，得到多車(chē)車(chē)輪接地關(guān)鍵點(diǎn)圖像；

結(jié)合所述目標(biāo)車(chē)輛的框圖和所述多車(chē)車(chē)輪接地關(guān)鍵點(diǎn)圖像，確定所述目標(biāo)車(chē)輛的單車(chē)車(chē)輪接地關(guān)鍵點(diǎn)；

基于所述單車(chē)車(chē)輪接地關(guān)鍵點(diǎn)計(jì)算所述目標(biāo)車(chē)輛的航向角。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛檢測(cè)方法，其特征在于，所述對(duì)所述車(chē)輛圖像進(jìn)行目標(biāo)車(chē)輛的檢測(cè)，得到所述目標(biāo)車(chē)輛的框圖的步驟之后，還包括：

基于所述目標(biāo)車(chē)輛的框圖的尺寸和所述相機(jī)的內(nèi)參進(jìn)行計(jì)算，得到自身車(chē)輛與所述目標(biāo)車(chē)輛之間的距離；

其中，所述自身車(chē)輛為設(shè)置有所述相機(jī)的車(chē)輛。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛檢測(cè)方法，其特征在于，所述對(duì)所述車(chē)輛圖像進(jìn)行目標(biāo)車(chē)輛的檢測(cè)，得到所述目標(biāo)車(chē)輛的框圖的步驟，包括：

通過(guò)深度學(xué)習(xí)目標(biāo)檢測(cè)模型對(duì)所述車(chē)輛圖像進(jìn)行目標(biāo)車(chē)輛的檢測(cè)，得到所述目標(biāo)車(chē)輛的框圖；

其中，所述目標(biāo)車(chē)輛與自身車(chē)輛在相同行駛方向車(chē)道上，所述自身車(chē)輛為設(shè)置有所述相機(jī)的車(chē)輛。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛檢測(cè)方法，其特征在于，所述對(duì)所述車(chē)輛圖像進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)，得到多車(chē)車(chē)輪接地關(guān)鍵點(diǎn)圖像的步驟，包括：

通過(guò)深度學(xué)習(xí)關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)模型對(duì)所述車(chē)輛圖像進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)，得到多車(chē)車(chē)輪接地關(guān)鍵點(diǎn)圖像。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛檢測(cè)方法，其特征在于，所述結(jié)合所述目標(biāo)車(chē)輛的框圖和所述多車(chē)車(chē)輪接地關(guān)鍵點(diǎn)圖像，確定所述目標(biāo)車(chē)輛的單車(chē)車(chē)輪接地關(guān)鍵點(diǎn)的步驟，包括：

將所述目標(biāo)車(chē)輛的框圖轉(zhuǎn)換為所述目標(biāo)車(chē)輛的圖框俯視圖像；

將所述多車(chē)車(chē)輪接地關(guān)鍵點(diǎn)圖像轉(zhuǎn)換為多車(chē)車(chē)輪接地關(guān)鍵點(diǎn)俯視圖像；

將所述圖框俯視圖像和所述多車(chē)車(chē)輪接地關(guān)鍵點(diǎn)俯視圖像進(jìn)行比較，去除所述圖框的子塊以外的所述關(guān)鍵點(diǎn)，將多個(gè)所述關(guān)鍵點(diǎn)劃分至所屬的所述圖框，得到所述目標(biāo)車(chē)輛的單車(chē)車(chē)輪接地關(guān)鍵點(diǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的車(chē)輛檢測(cè)方法，其特征在于，所述目標(biāo)車(chē)輛的框圖為2D框圖像。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的車(chē)輛檢測(cè)方法，其特征在于，所述相機(jī)為魚(yú)眼相機(jī)和/或廣角相機(jī)。

8.一種車(chē)輛檢測(cè)裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取相機(jī)采集到的車(chē)輛圖像；

第一檢測(cè)模塊，用于對(duì)所述車(chē)輛圖像進(jìn)行目標(biāo)車(chē)輛的檢測(cè)，得到所述目標(biāo)車(chē)輛的框圖；

第二檢測(cè)模塊，用于對(duì)所述車(chē)輛圖像進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)，得到多車(chē)車(chē)輪接地關(guān)鍵點(diǎn)圖像；

確定模塊，用于結(jié)合所述目標(biāo)車(chē)輛的框圖和所述多車(chē)車(chē)輪接地關(guān)鍵點(diǎn)圖像，確定所述目標(biāo)車(chē)輛的單車(chē)車(chē)輪接地關(guān)鍵點(diǎn)；

計(jì)算模塊，用于基于所述單車(chē)車(chē)輪接地關(guān)鍵點(diǎn)計(jì)算所述目標(biāo)車(chē)輛的航向角。

9.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有機(jī)器可運(yùn)行指令，所述計(jì)算機(jī)可運(yùn)行指令在被處理器調(diào)用和運(yùn)行時(shí)，所述計(jì)算機(jī)可運(yùn)行指令促使所述處理器運(yùn)行所述權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的方法。