[發明專利]車輛檢測方法、裝置以及電子設備

在審

• 申請號: 202010854974.1
• 申請日: 2020-08-21
• 公開（公告）號: CN111950504A
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 張廣晟;田歡;于紅緋;胡駿;劉威;袁淮
• 申請（專利權）人: 東軟睿馳汽車技術(沈陽)有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46
• 代理公司: 北京超成律師事務所 11646
• 代理人: 孔默

1.一種車輛檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取相機采集到的車輛圖像；

對所述車輛圖像進行目標車輛的檢測，得到所述目標車輛的框圖；

對所述車輛圖像進行關鍵點檢測，得到多車車輪接地關鍵點圖像；

結合所述目標車輛的框圖和所述多車車輪接地關鍵點圖像，確定所述目標車輛的單車車輪接地關鍵點；

基于所述單車車輪接地關鍵點計算所述目標車輛的航向角。

2.根據權利要求1所述的車輛檢測方法，其特征在于，所述對所述車輛圖像進行目標車輛的檢測，得到所述目標車輛的框圖的步驟之后，還包括：

基于所述目標車輛的框圖的尺寸和所述相機的內參進行計算，得到自身車輛與所述目標車輛之間的距離；

其中，所述自身車輛為設置有所述相機的車輛。

3.根據權利要求1所述的車輛檢測方法，其特征在于，所述對所述車輛圖像進行目標車輛的檢測，得到所述目標車輛的框圖的步驟，包括：

通過深度學習目標檢測模型對所述車輛圖像進行目標車輛的檢測，得到所述目標車輛的框圖；

其中，所述目標車輛與自身車輛在相同行駛方向車道上，所述自身車輛為設置有所述相機的車輛。

4.根據權利要求1所述的車輛檢測方法，其特征在于，所述對所述車輛圖像進行關鍵點檢測，得到多車車輪接地關鍵點圖像的步驟，包括：

通過深度學習關鍵點檢測模型對所述車輛圖像進行關鍵點檢測，得到多車車輪接地關鍵點圖像。

5.根據權利要求1所述的車輛檢測方法，其特征在于，所述結合所述目標車輛的框圖和所述多車車輪接地關鍵點圖像，確定所述目標車輛的單車車輪接地關鍵點的步驟，包括：

將所述目標車輛的框圖轉換為所述目標車輛的圖框俯視圖像；

將所述多車車輪接地關鍵點圖像轉換為多車車輪接地關鍵點俯視圖像；

將所述圖框俯視圖像和所述多車車輪接地關鍵點俯視圖像進行比較，去除所述圖框的子塊以外的所述關鍵點，將多個所述關鍵點劃分至所屬的所述圖框，得到所述目標車輛的單車車輪接地關鍵點。

6.根據權利要求1至5任一項所述的車輛檢測方法，其特征在于，所述目標車輛的框圖為2D框圖像。

7.根據權利要求1至5任一項所述的車輛檢測方法，其特征在于，所述相機為魚眼相機和/或廣角相機。

8.一種車輛檢測裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取相機采集到的車輛圖像；

第一檢測模塊，用于對所述車輛圖像進行目標車輛的檢測，得到所述目標車輛的框圖；

第二檢測模塊，用于對所述車輛圖像進行關鍵點檢測，得到多車車輪接地關鍵點圖像；

確定模塊，用于結合所述目標車輛的框圖和所述多車車輪接地關鍵點圖像，確定所述目標車輛的單車車輪接地關鍵點；

計算模塊，用于基于所述單車車輪接地關鍵點計算所述目標車輛的航向角。

9.一種電子設備，包括存儲器、處理器，所述存儲器中存儲有可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述權利要求1至7任一項所述的方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有機器可運行指令，所述計算機可運行指令在被處理器調用和運行時，所述計算機可運行指令促使所述處理器運行所述權利要求1至7任一項所述的方法。