[發明專利]基于數字孿生的智能網聯汽車復雜測試場景實現系統

在審

• 申請號: 202010854910.1
• 申請日: 2020-08-24
• 公開（公告）號: CN112015164A
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發明（設計）人: 張虎
• 申請（專利權）人: 蘇州星越智能科技有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02;G01M17/007;G06T19/00
• 代理公司: 南京北辰聯和知識產權代理有限公司 32350
• 代理人: 陸中丹

本發明公開了一種基于數字孿生的智能網聯汽車復雜測試場景實現系統，包括云端控制系統以及進行交互連接的真實世界和虛擬世界，真實世界包括真實道路、行駛在真實道路上的被測車輛以及動態交通元素，虛擬世界包括孿生道路，云端控制系統包括動態更新模塊；基于孿生道路以及測試場景，確定所需的動態交通元素及其目標運動軌跡；以實現動態交通元素的目標運動軌跡作為控制目標，同時基于動態更新模塊輸出的被測車輛實時狀態以及動態交通元素實時狀態，通過協調控制計算分別生成被測車輛控制指令以及動態交通元素控制指令；本發明不僅可以快速高效地實現復雜測試場景，提高測試效率，而且測試場景的整體實現過程高精度受控，測試場景可重復性好，提升測試水平。

技術領域

本發明屬于自動駕駛測試技術領域，具體涉及一種基于數字孿生的智能網聯汽車復雜測試場景實現系統。

背景技術

自動駕駛的道路測試是決定自動駕駛是否能夠真正落地應用的重要環節，其中，由于封閉道路測試安全性高，可重復性強，受外界干擾小，是自動駕駛車輛進行路測前的必經環節。

在當前封閉道路測試中的動態交通元素主要包括有：行人、自行車、機動車等，為了確保測試的安全可靠性，通常采用假人和假車進行場景測試。具體來說，將假人和假車安裝在一個可移動的平臺上，平臺移動的控制方式，一般包括有：第一、手動控制：假人假車安裝在預先鋪設好的軌道上，通過測試人員通過繩索拉動；第二、遠程控制：測試員在測試場地現場，根據被測車輛的位置和測試需求，對移動平臺進行遠程控制。這兩種控制方式，對于實現簡單的測試場景是可行的，但是無法實現復雜的測試場景，而且現有的方式測試效率低下，無法滿足自動駕駛領域深度應用發展而產生的大量日益復雜的功能測試需求。

因此，市場迫切需要尋求技術方案來解決以上技術問題。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種基于數字孿生的智能網聯汽車復雜測試場景實現系統，不僅可以快速高效地實現復雜測試場景，提高測試效率，而且測試場景的整體實現過程高精度受控，測試場景可重復性好，提升測試水平。

本發明采用的技術方案如下：

一種基于數字孿生的智能網聯汽車復雜測試場景實現系統，包括云端控制系統以及進行交互連接的真實世界和虛擬世界，所述真實世界包括真實道路、行駛在真實道路上的被測車輛以及動態交通元素，所述虛擬世界包括通過數字孿生計算得到的孿生道路，所述云端控制系統包括用于實時采集被測車輛信息以及動態交通元素信息的動態更新模塊；其中，

基于孿生道路以及所選擇的測試場景，確定所需的動態交通元素及其目標運動軌跡；

以實現動態交通元素的目標運動軌跡作為控制目標，同時基于動態更新模塊輸出的被測車輛實時狀態以及動態交通元素實時狀態，通過協調控制計算分別生成被測車輛控制指令以及動態交通元素控制指令；

所述被測車輛以及動態交通元素分別按照被測車輛控制指令以及動態交通元素控制指令運行，高效實現所述被測車輛的復雜測試場景。

優選地，所述被測車輛以及動態交通元素上均設有傳感器，所述動態更新模塊分別與各傳感器無線通信連接，用于分別實時采集被測車輛信息以及動態交通元素信息。

優選地，所述云端控制系統包括用于所述協調控制計算的協調控制模塊，所述協調控制模塊與各所述動態更新模塊通信連接。

優選地，所述云端控制系統包括測試場景解析模塊，所述測試場景解析模塊對接收到的孿生道路以及測試場景信息進行場景解析，確定動態交通元素在所述真實道路上的目標運動軌跡。

優選地，所述測試場景解析模塊通信連接測試場景庫，在測試場景庫中選擇匹配的測試場景，在所述測試場景中定義所需的動態交通元素。