[發(fā)明專利]基于數(shù)字孿生的智能網(wǎng)聯(lián)汽車復(fù)雜測試場景實現(xiàn)系統(tǒng)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202010854910.1
• 申請日: 2020-08-24
• 公開（公告）號: CN112015164A
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張虎
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州星越智能科技有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02;G01M17/007;G06T19/00
• 代理公司: 南京北辰聯(lián)和知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32350
• 代理人: 陸中丹

1.一種基于數(shù)字孿生的智能網(wǎng)聯(lián)汽車復(fù)雜測試場景實現(xiàn)系統(tǒng)，其特征在于，包括云端控制系統(tǒng)以及進行交互連接的真實世界和虛擬世界，所述真實世界包括真實道路、行駛在真實道路上的被測車輛以及動態(tài)交通元素，所述虛擬世界包括通過數(shù)字孿生計算得到的孿生道路，所述云端控制系統(tǒng)包括用于實時采集被測車輛信息以及動態(tài)交通元素信息的動態(tài)更新模塊；其中，

基于孿生道路以及所選擇的測試場景，確定所需的動態(tài)交通元素及其目標(biāo)運動軌跡；

以實現(xiàn)動態(tài)交通元素的目標(biāo)運動軌跡作為控制目標(biāo)，同時基于動態(tài)更新模塊輸出的被測車輛實時狀態(tài)以及動態(tài)交通元素實時狀態(tài)，通過協(xié)調(diào)控制計算分別生成被測車輛控制指令以及動態(tài)交通元素控制指令；

所述被測車輛以及動態(tài)交通元素分別按照被測車輛控制指令以及動態(tài)交通元素控制指令運行，高效實現(xiàn)所述被測車輛的復(fù)雜測試場景。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能網(wǎng)聯(lián)汽車復(fù)雜測試場景實現(xiàn)系統(tǒng)，其特征在于，所述被測車輛以及動態(tài)交通元素上均設(shè)有傳感器，所述動態(tài)更新模塊分別與各傳感器無線通信連接，用于分別實時采集被測車輛信息以及動態(tài)交通元素信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能網(wǎng)聯(lián)汽車復(fù)雜測試場景實現(xiàn)系統(tǒng)，其特征在于，所述云端控制系統(tǒng)包括用于所述協(xié)調(diào)控制計算的協(xié)調(diào)控制模塊，所述協(xié)調(diào)控制模塊與各所述動態(tài)更新模塊通信連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能網(wǎng)聯(lián)汽車復(fù)雜測試場景實現(xiàn)系統(tǒng)，其特征在于，所述云端控制系統(tǒng)包括測試場景解析模塊，所述測試場景解析模塊對接收到的孿生道路以及測試場景信息進行場景解析，確定動態(tài)交通元素在所述真實道路上的目標(biāo)運動軌跡。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的智能網(wǎng)聯(lián)汽車復(fù)雜測試場景實現(xiàn)系統(tǒng)，其特征在于，所述測試場景解析模塊通信連接測試場景庫，在測試場景庫中選擇匹配的測試場景，在所述測試場景中定義所需的動態(tài)交通元素。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能網(wǎng)聯(lián)汽車復(fù)雜測試場景實現(xiàn)系統(tǒng)，其特征在于，所述虛擬世界還包括根據(jù)動態(tài)更新模塊輸出的被測車輛信息以及動態(tài)交通元素信息進行數(shù)字孿生計算得到的孿生被測車輛和孿生動態(tài)交通元素，可通過所述云端控制系統(tǒng)進行實時動態(tài)展示。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能網(wǎng)聯(lián)汽車復(fù)雜測試場景實現(xiàn)系統(tǒng)，其特征在于，所述動態(tài)交通元素包括在真實道路上出現(xiàn)的模擬車輛和/或模擬人和/或模擬生物或模擬障礙物。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能網(wǎng)聯(lián)汽車復(fù)雜測試場景實現(xiàn)系統(tǒng)，其特征在于，所述被測車輛控制指令輸出的信號包括被測車輛的測試信號和/或被測車輛的目標(biāo)運行速度。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能網(wǎng)聯(lián)汽車復(fù)雜測試場景實現(xiàn)系統(tǒng)，其特征在于，所述真實道路采用封閉式道路。

10.根據(jù)權(quán)利要求1-9之一所述的智能網(wǎng)聯(lián)汽車復(fù)雜測試場景實現(xiàn)系統(tǒng)，其特征在于，所述智能網(wǎng)聯(lián)汽車復(fù)雜測試場景實現(xiàn)系統(tǒng)的實現(xiàn)流程包括如下步驟：

S10)、在真實世界中選擇用于測試的真實道路，然后在虛擬世界中通過數(shù)字孿生計算創(chuàng)建孿生道路；

S20)、選擇測試場景，并在測試場景中定義所需的動態(tài)交通元素；

S30)、對所述測試場景進行解析，輸出各動態(tài)交通元素的目標(biāo)運動軌跡；

S40)、根據(jù)各動態(tài)交通元素的目標(biāo)運動軌跡，同時基于被測車輛實時狀態(tài)以及動態(tài)交通元素實時狀態(tài)，通過協(xié)調(diào)控制計算分別生成被測車輛控制指令以及動態(tài)交通元素控制指令；

S50)、所述被測車輛以及動態(tài)交通元素分別按照被測車輛控制指令以及動態(tài)交通元素控制指令運行，在該測試場景下完成對所述被測車輛的測試評估。