[發明專利]路徑規劃方法、裝置、計算設備和介質

在審

• 申請號: 202010853961.2
• 申請日: 2020-08-21
• 公開（公告）號: CN113762565A
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 白振東
• 申請（專利權）人: 北京沃東天駿信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06Q10/08
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 王江選

本公開提供了一種路徑規劃方法，包括：將目標區域劃分為多個子區域；確定多個子區域中的起始子區域和目標子區域；在起始子區域和目標子區域中的至少一個設置多個虛擬對象，并控制多個虛擬對象中的每個虛擬對象基于預設迭代次數和當前視野域進行運動，每次迭代生成從起始子區域到目標子區域的當前路徑，當前視野域與當前迭代次數相關聯，每個虛擬對象能夠從各自的當前視野域中所包括的子區域中選擇一個子區域作為下一步要到達的子區域；以及從多次迭代得到的多條當前路徑中確定出目標路徑，并將目標路徑發送給移動設備，以便移動設備根據目標路徑從起始子區域運動至目標子區域。本公開還提供了一種路徑規劃裝置、計算設備以及計算機可讀存儲介質。

技術領域

本公開涉及倉儲物流領域，更具體地，涉及一種路徑規劃方法、一種路徑規劃裝置、一種計算設備以及一種計算機可讀存儲介質。

背景技術

目前的庫房中，通常由移動設備來運輸貨物，移動設備可以包括物流機器人。在移動設備運輸貨物時，通常需要對移動設備的路徑進行規劃，例如規劃移動設備從起點到終點的路徑，并將規劃好的路徑發送給移動設備，便于移動設備通過規劃的路徑進行貨物的運輸。

在實現本公開構思的過程中，發明人發現相關技術中至少存在如下問題，相關技術中路徑規劃的效率較低、計算過程緩慢、所規劃的路徑不是最優路徑。

發明內容

有鑒于此，本公開提供了一種優化的路徑規劃方法、路徑規劃裝置、計算設備和計算機可讀存儲介質。

本公開的一個方面提供了一種路徑規劃方法，包括：將目標區域劃分為多個子區域，確定所述多個子區域中的起始子區域和目標子區域，在所述起始子區域和所述目標子區域中的至少一個設置多個虛擬對象，并控制所述多個虛擬對象中的每個虛擬對象基于預設迭代次數和當前視野域進行運動，其中，每次迭代生成從所述起始子區域到所述目標子區域的當前路徑，所述當前視野域與當前迭代次數相關聯，每個虛擬對象能夠從各自的當前視野域中所包括的子區域中選擇一個子區域作為下一步要到達的子區域，從多次迭代得到的多條當前路徑中確定出目標路徑，并將所述目標路徑發送給移動設備，以便所述移動設備根據所述目標路徑從所述起始子區域運動至所述目標子區域。

根據本公開實施例，上述當前視野域與當前迭代次數相關聯包括：所述當前視野域的大小與當前迭代次數的大小成負相關關系。

根據本公開實施例，上述控制所述多個虛擬對象中的每個虛擬對象基于預設迭代次數和當前視野域進行運動包括：在當前迭代次數小于等于所述預設迭代次數的情況下，確定每個虛擬對象的當前視野域，控制每個虛擬對象從各自的當前視野域中所包括的子區域中選擇一個子區域作為下一步要到達的子區域。

根據本公開實施例，上述確定每個虛擬對象的當前視野域包括：基于所述預設迭代次數和當前迭代次數，確定系數，基于所述系數和上一次迭代的視野域，確定每個虛擬對象的當前視野域。

根據本公開實施例，上述基于所述預設迭代次數和當前迭代次數，確定系數包括：基于上一次迭代的視野域和預設的最大視野域以及預設的最小視野域之間的關系，確定計算方程，利用所述計算方程處理所述預設迭代次數和當前迭代次數，得到所述系數。

根據本公開實施例，上述從多次迭代得到的多條當前路徑中確定出目標路徑包括：針對每次迭代得到的當前路徑，將所述當前路徑與公告牌中的路徑進行比較，如果所述當前路徑的長度小于所述公告牌中的路徑的長度，將所述當前路徑替換所述公告牌中的路徑，在完成多次迭代之后，將所述公告牌中的路徑作為目標目標路徑。

根據本公開實施例，上述針對每次迭代得到的當前路徑，將所述當前路徑與公告牌中的路徑進行比較包括：針對每次迭代得到的當前路徑，對所述當前路徑進行優化處理，以去除所述當前路徑中的迂回路徑部分，得到優化后的當前路徑，將所述優化后的當前路徑與公告牌中的路徑進行比較。