[發(fā)明專利]路徑規(guī)劃方法、裝置、計(jì)算設(shè)備和介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010853961.2
• 申請日: 2020-08-21
• 公開（公告）號: CN113762565A
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 白振東
• 申請（專利權(quán)）人: 北京沃東天駿信息技術(shù)有限公司;北京京東世紀(jì)貿(mào)易有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06Q10/08
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 王江選

1.一種路徑規(guī)劃方法，包括：

將目標(biāo)區(qū)域劃分為多個(gè)子區(qū)域；

確定所述多個(gè)子區(qū)域中的起始子區(qū)域和目標(biāo)子區(qū)域；

在所述起始子區(qū)域和所述目標(biāo)子區(qū)域中的至少一個(gè)設(shè)置多個(gè)虛擬對象，并控制所述多個(gè)虛擬對象中的每個(gè)虛擬對象基于預(yù)設(shè)迭代次數(shù)和當(dāng)前視野域進(jìn)行運(yùn)動，其中，每次迭代生成從所述起始子區(qū)域到所述目標(biāo)子區(qū)域的當(dāng)前路徑，所述當(dāng)前視野域與當(dāng)前迭代次數(shù)相關(guān)聯(lián)，每個(gè)虛擬對象能夠從各自的當(dāng)前視野域中所包括的子區(qū)域中選擇一個(gè)子區(qū)域作為下一步要到達(dá)的子區(qū)域；以及

從多次迭代得到的多條當(dāng)前路徑中確定出目標(biāo)路徑，并將所述目標(biāo)路徑發(fā)送給移動設(shè)備，以便所述移動設(shè)備根據(jù)所述目標(biāo)路徑從所述起始子區(qū)域運(yùn)動至所述目標(biāo)子區(qū)域。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述當(dāng)前視野域與當(dāng)前迭代次數(shù)相關(guān)聯(lián)包括：所述當(dāng)前視野域的大小與當(dāng)前迭代次數(shù)的大小成負(fù)相關(guān)關(guān)系。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述控制所述多個(gè)虛擬對象中的每個(gè)虛擬對象基于預(yù)設(shè)迭代次數(shù)和當(dāng)前視野域進(jìn)行運(yùn)動包括：

在當(dāng)前迭代次數(shù)小于等于所述預(yù)設(shè)迭代次數(shù)的情況下，確定每個(gè)虛擬對象的當(dāng)前視野域；以及

控制每個(gè)虛擬對象從各自的當(dāng)前視野域中所包括的子區(qū)域中選擇一個(gè)子區(qū)域作為下一步要到達(dá)的子區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述確定每個(gè)虛擬對象的當(dāng)前視野域包括：

基于所述預(yù)設(shè)迭代次數(shù)和當(dāng)前迭代次數(shù)，確定系數(shù)；以及

基于所述系數(shù)和上一次迭代的視野域，確定每個(gè)虛擬對象的當(dāng)前視野域。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述基于所述預(yù)設(shè)迭代次數(shù)和當(dāng)前迭代次數(shù)，確定系數(shù)包括：

基于上一次迭代的視野域和預(yù)設(shè)的最大視野域以及預(yù)設(shè)的最小視野域之間的關(guān)系，確定計(jì)算方程；以及

利用所述計(jì)算方程處理所述預(yù)設(shè)迭代次數(shù)和當(dāng)前迭代次數(shù)，得到所述系數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述從多次迭代得到的多條當(dāng)前路徑中確定出目標(biāo)路徑包括：

針對每次迭代得到的當(dāng)前路徑，將所述當(dāng)前路徑與公告牌中的路徑進(jìn)行比較；

如果所述當(dāng)前路徑的長度小于所述公告牌中的路徑的長度，將所述當(dāng)前路徑替換所述公告牌中的路徑；以及

在完成多次迭代之后，將所述公告牌中的路徑作為目標(biāo)目標(biāo)路徑。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述針對每次迭代得到的當(dāng)前路徑，將所述當(dāng)前路徑與公告牌中的路徑進(jìn)行比較包括：

針對每次迭代得到的當(dāng)前路徑，對所述當(dāng)前路徑進(jìn)行優(yōu)化處理，以去除所述當(dāng)前路徑中的迂回路徑部分，得到優(yōu)化后的當(dāng)前路徑；以及

將所述優(yōu)化后的當(dāng)前路徑與公告牌中的路徑進(jìn)行比較。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中：

所述在所述起始子區(qū)域和所述目標(biāo)子區(qū)域中的至少一個(gè)設(shè)置多個(gè)虛擬對象包括：

在所述起始子區(qū)域設(shè)置第一組虛擬對象；

在所述目標(biāo)子區(qū)域設(shè)置第二組虛擬對象；

控制所述多個(gè)虛擬對象中的每個(gè)虛擬對象基于預(yù)設(shè)迭代次數(shù)和當(dāng)前視野域進(jìn)行運(yùn)動包括：

控制所述第一組虛擬對象中的每個(gè)虛擬對象基于預(yù)設(shè)迭代次數(shù)和當(dāng)前視野域，并以所述起始子區(qū)域?yàn)槠瘘c(diǎn)，以所述目標(biāo)子區(qū)域?yàn)榻K點(diǎn)進(jìn)行運(yùn)動；

控制所述第二組虛擬對象中的每個(gè)虛擬對象基于預(yù)設(shè)迭代次數(shù)和當(dāng)前視野域，并以所述目標(biāo)子區(qū)域?yàn)槠瘘c(diǎn)，以所述起始子區(qū)域?yàn)榻K點(diǎn)進(jìn)行運(yùn)動。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，所述每次迭代生成從所述起始子區(qū)域到所述目標(biāo)子區(qū)域的當(dāng)前路徑包括：

在所述第一組虛擬對象和所述第二組虛擬對象相遇后，將相遇的虛擬對象的所走過的路徑組合作為所述當(dāng)前路徑。