[發明專利]一種紅花采摘定位方法

有效

• 申請號: 202010851887.0
• 申請日: 2020-08-21
• 公開（公告）號: CN111820008B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 葛云;陳飛;鄭一江;馬文霄;戚祝暉;張賀;董建華
• 申請（專利權）人: 石河子大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種紅花采摘定位方法，該方法將紅花采收機械進行采摘作業時的定位分為三部分：當紅花采收機械進行采摘時，基于紅花植株獨特的生長特性，通過一種夾持板裝置，將紅花植株由三維空間分布轉變為近似二維平面分布，將空間錯落分布的紅花果球聚攏為單一平面分布；當紅花果球為單一平面分布時，部分紅花果球存在重疊，通過一種夾持板裝置上的分離機構調整紅花果球間距；當紅花果球在二維平面上無遮擋且保持一定的距離，結合一種識別技術獲得紅花果球位置坐標，一種采摘裝置快速進行采摘作業，采摘完成后釋放紅花植株。本發明可為紅花采收機械提供一種紅花采摘定位方法，有效提高紅花的采摘定位效率，實現快速準確的定位和采摘。

技術領域

本發明涉及農業采摘定位技術領域，特別涉及一種紅花采摘定位方法。

背景技術

目前，紅花采摘方式有人工采摘和機械采摘，機械采摘方式主要包括氣力式、切割式、氣吸－切割組合式、對輥式、梳齒式，但這些采摘技術的實現均是由人手持采摘器識別定位果球，采摘效率很低，不能充分體現機械自動化采收優勢；因此，紅花機械自動化采收的關鍵技術是實現快速識別定位紅花果球。本發明根據紅花植株獨特的生長特性,提出一種紅花采摘定位方法，為紅花采收機械的研發提供理論指導，最終提高紅花采收機械自動化水平。

發明內容

針對上述現有技術中存在的問題與不足，本發明的目的在于提供一種快速精確度的紅花采摘定位方法，該方法通過將調整紅花植株姿態，簡化果球位置信息的復雜程度，實現對紅花果球的快速定位和采摘。

本發明提供一種紅花采摘定位方法，包括：

步驟一:當紅花采收機械進行采摘作業時，通過一種夾持板裝置，將紅花植株由三維空間分布轉變為近似二維平面分布，將空間錯落分布的紅花果球聚攏為單一平面分布；

步驟二:當紅花果球為單一平面分布時，部分紅花果球存在重疊，通過一種安裝在夾持板裝置上的分離機構調整紅花果球間距；

步驟三:當紅花果球在二維平面上無遮擋且保持一定的距離，結合一種識別技術獲得紅花果球位置坐標，一種采摘裝置進行快速采摘作業，采摘完成后釋放紅花植株。

步驟一中，通過控制一種夾持板裝置到紅花植株中心的距離，并調整一種夾持板裝置的高度，對三維立體空間分布的紅花植株進行姿態調整，調整至合適位置，使紅花植株姿態變為近似二維平面分布，紅花果球由空間錯落分布轉變為單一平面分布分布。

步驟二中，空間錯落分布的紅花果球聚攏后，存在部分重疊的紅花果球用一種夾持板裝置上的分離機構，調整紅花果球間距至合適位置，便可快速準確的獲得紅花果球的位置，縮短紅花果球識別定位時間。

步驟三中，結合一種識別技術獲得紅花果球位置坐標，通過一種采摘裝置沿二維平面逐個對紅花果球進行采摘作業，采摘作業完成后，控制一種夾持板裝置遠離紅花植株，紅花植株恢復原始三維姿態。

本發明與現有技術相比具有如下優點和效果：

（1）本發明提出了紅花采收機械采摘的快速定位方法，基于紅花植株獨特的生長特性，根據紅花植株二維空間分布規律，對紅花植株姿態進行有序調整，大大減少了定位過程的復雜程度，發明了一種可以對紅花果球快速定位的定位方法；

（2）本發明創造性的將空間錯落分布的紅花果球定位效率難題，由如何識別紅花果球的空間位置，轉移到如何有序調整紅花植株姿態上，大大降低了識別技術實施難度，提高了紅花采收機械的定位速度和采摘效率。

附圖說明

圖1為本發明一種紅花采摘定位方法流程圖。

圖2為本發明紅花植株原圖。

圖3為本發明紅花植株三維姿態調整圖。

圖4為本發明紅花植株姿態調整原理圖。

圖5為本發明紅花植株夾持后示意圖。