[發明專利]一種紅花采摘定位方法有效
| 申請號： | 202010851887.0 | 申請日： | 2020-08-21 |
| 公開（公告）號： | CN111820008B | 公開（公告）日： | 2023-06-23 |
| 發明（設計）人： | 葛云;陳飛;鄭一江;馬文霄;戚祝暉;張賀;董建華 | 申請（專利權）人： | 石河子大學 |
| 主分類號： | A01D46/30 | 分類號： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 832003 新疆維吾爾自治區石*** | 國省代碼： | 新疆;65 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 紅花 采摘 定位 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種紅花采摘定位方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟一:當紅花采收機械進行采摘作業時，通過一種夾持板裝置，將紅花植株由三維空間分布轉變為近似二維平面分布，將空間錯落分布的紅花果球聚攏為單一平面分布；
步驟二:當紅花果球為單一平面分布時，部分紅花果球存在重疊，通過一種安裝在夾持板裝置上的分離機構調整紅花果球間距；
步驟三:當紅花果球在二維平面上無遮擋且保持一定的距離，結合一種識別技術獲得紅花果球位置坐標，一種采摘裝置進行快速采摘作業，采摘完成后釋放紅花植株；
通過控制一種夾持板裝置到紅花植株中心的距離，并調整一種夾持板裝置的高度，對三維立體空間分布的紅花植株進行姿態調整，調整至合適位置，使紅花植株姿態變為近似二維平面分布，紅花果球由空間錯落分布轉變為單一平面分布；
空間錯落分布的紅花果球聚攏后，存在部分重疊的紅花果球用一種夾持板裝置上的分離機構，調整紅花果球間距至合適位置，便可快速準確的獲得紅花果球的位置，縮短紅花果球識別定位時間；
結合一種識別技術獲得紅花果球位置坐標，通過一種采摘裝置沿二維平面逐個對紅花果球進行采摘作業，采摘作業完成后，控制一種夾持板裝置遠離紅花植株，紅花植株恢復原始三維姿態。
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