[發明專利]振動測試裝置及機器人

在審

• 申請號: 202010851565.6
• 申請日: 2020-08-21
• 公開（公告）號: CN111993465A
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 朱榮佳;董澤鋒;鐘文濤;陳修奇
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 譚玲玲

本發明的目的在于提供一種振動測試裝置及機器人，其中，振動測試裝置包括：安裝座，用于安裝待檢測的減速機；驅動電機，驅動電機與減速機驅動連接，以通過驅動電機驅動減速機運行；檢測部件，檢測部件設置于安裝座上，以檢測安裝座的加速度信號或位移信號，以根據加速度信號或位移信號得出安裝座的振動位移。本發明通過上述設置，解決了現有技術中工業機器人所使用的諧波減速機在裝機前的振動量無法快速測試的問題。

技術領域

本發明涉及諧波減速機檢測領域，具體而言，涉及一種振動測試裝置及機器人。

背景技術

諧波減速機的結構分為剛輪、柔輪和波發生器三部分，波發生器作為主動件(即輸入端)，剛輪和柔輪中的其中一個作為固定件，另一個作為從動件(即輸出端)。

目前，諧波減速機多應用于空間范圍較小的結構中，它具有減速比大、承載能力高、傳動精度高、傳動效率高、結構簡單、體積小、重量輕且易安裝等優點，因此得到了廣泛地應用，特別是在機器人領域。

但是，現有技術中的諧波減速機在低速段存在振動和噪音等問題，一旦其與機器人本體等結構件發生頻率吻合，則會產生共振、噪音超標等問題，進而影響機器人的末端的工作精度。

在現有技術中，工業機器人所使用的諧波減速機的振動量無法快速測試，如果直接將諧波減速機安裝在機器人關節件上進行測試，測試振動的傳感器采用的是貼片式的，關節件表面是曲面，傳感器不易粘貼在關節件上，會影響測試結果，而在關節件上反復拆裝諧波減速機也會造成關節件甚至是減速機的損壞，且拆裝過程繁瑣，耗時、耗力。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種振動測試裝置及機器人，以解決現有技術中工業機器人所使用的諧波減速機在裝機前的振動量無法快速測試的問題。

為了實現上述目的，根據本發明的一個方面，提供了一種振動測試裝置，包括：安裝座，用于安裝待檢測的減速機；驅動電機，驅動電機與減速機驅動連接，以通過驅動電機驅動減速機運行；檢測部件，檢測部件設置于安裝座上，以檢測安裝座的加速度信號或位移信號，以根據加速度信號或位移信號得出安裝座的振動位移。

進一步地，檢測部件為加速度傳感器或位移傳感器。

進一步地，檢測部件為多個，多個檢測部件相間隔地設置在安裝座上。

進一步地，減速機為諧波減速機，諧波減速機的柔輪安裝在安裝座上；或者，諧波減速機的剛輪安裝在安裝座上。

進一步地，安裝座包括：底板，底板用于與機器人本體連接；安裝板，安裝板設置于底板上，減速機安裝在安裝板上。

進一步地，減速機為諧波減速機，安裝板為兩個，兩個安裝板分別為第一安裝板和第二安裝板，第一安裝板具有與諧波減速機的柔輪連接的第一連接部，第二安裝板具有與諧波減速機的剛輪連接的第二連接部，第一安裝板或第二安裝板可選擇地安裝在底板上。

進一步地，安裝座還包括：支撐板，支撐板與安裝板和底板均連接，以通過支撐板支撐安裝板。

進一步地，支撐板為多個，多個支撐板分為兩組，兩組支撐板分別位于安裝板的相對兩側。

進一步地，一組支撐板中的多個支撐板的頂點位于第一直線上，另一組支撐板中的多個支撐板的頂點位于第二直線上；第一直線位于第二直線靠近底板的一側。

進一步地，底板上設置有安裝槽，安裝板的底部可拆卸地安裝在安裝槽內。

進一步地，安裝槽包括槽底面和兩個相互平行的槽側面，兩個槽側面均垂直于槽底面；安裝板的兩個板面分別與兩個槽側面貼合，安裝板的底面與槽底面貼合。

根據本發明的另一方面，提供了一種機器人，包括機器人本體、關節件和振動測試裝置，振動測試裝置為上述的振動測試裝置，關節件通過振動測試裝置與機器人本體連接。