[發(fā)明專利]停止線位置推定裝置及車輛控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010849907.0
• 申請日: 2020-08-21
• 公開（公告）號: CN112447057B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 池澤佑太;栃木康平;伊藤翔吾;大竹宏忠
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 段承恩;楊光軍

一種停止線位置推定裝置及車輛控制系統(tǒng)，所述停止線位置推定裝置包括信號機識別部和停止線位置推定部，所述信號機識別部構(gòu)成為識別存在于所述車輛的前方的交叉路口處的信號機，所述停止線位置推定部構(gòu)成為，將從所述信號機向所述車輛側(cè)離開第1距離的位置推定為所述停止線的位置，并且，在所述信號機識別部識別出多個所述信號機，且所述停止線位置推定部基于所述多個信號機的位置關(guān)系識別出跟前側(cè)信號機和遠側(cè)信號機時，將從所述跟前側(cè)信號機向所述車輛側(cè)離開第2距離的位置推定為所述停止線的位置，所述第2距離比所述第1距離短。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及停止線位置推定裝置及車輛控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

作為與停止線位置相關(guān)的技術(shù)文獻，已知有日本特開2005-063398。在該公報中示出了基于通過車輛的相機進行的圖像識別來識別車輛的前方的停止線的位置的車輛控制裝置。

發(fā)明內(nèi)容

有時路面上的停止線因白線的擦除而無法進行圖像識別。另外，也有時在相機的拍攝范圍中停止線被在車輛的前方行駛的先行車遮擋而無法進行識別。在這樣的情況下，優(yōu)選，能夠根據(jù)交叉路口處的信號機的位置合適地推定停止線的位置。

基于本發(fā)明的第一技術(shù)方案的停止線位置推定裝置包括信號機識別部和停止線位置推定部，所述信號機識別部構(gòu)成為，基于車輛的外部傳感器的檢測結(jié)果來識別存在于所述車輛的前方的交叉路口處的信號機，所述停止線位置推定部構(gòu)成為，將從所述信號機向車輛側(cè)離開第1距離的位置推定為停止線的位置，并且，在所述信號機識別部識別出多個所述信號機，且所述停止線位置推定部基于所述多個信號機的位置關(guān)系識別出跟前側(cè)信號機和遠側(cè)信號機時，將從所述跟前側(cè)信號機向所述車輛側(cè)離開第2距離的位置推定為所述停止線的位置，所述跟前側(cè)信號機是存在于所述交叉路口的所述車輛側(cè)并且最接近所述車輛的信號，所述遠側(cè)信號機是存在于所述交叉路口的遠側(cè)的信號，所述第2距離比所述第1距離短。

在本發(fā)明的第一技術(shù)方案涉及的停止線位置推定裝置中，在識別出多個信號機的情況下，在基于多個信號機的位置關(guān)系而判定為識別出跟前側(cè)信號機及遠側(cè)信號機時，將距跟前側(cè)信號機第2距離(比第1距離短的距離)的車輛側(cè)的位置推定為交叉路口處的停止線的位置。在此，在始終將距最接近車輛的信號機一定距離的車輛側(cè)的位置推定為停止線的位置的情況下，不清楚是設(shè)置于交叉路口的跟前的信號機還是設(shè)置于遠側(cè)的信號機，所以考慮將一定距離設(shè)得足夠長以避免錯誤地推定為停止線位于交叉路口內(nèi)。與此相對，在上述第一技術(shù)方案涉及的停止線位置推定裝置中，由于以交叉路口的跟前側(cè)信號機為基準，所以能夠?qū)⒕喔皞?cè)信號機離開短的距離的位置推定為停止線的位置，能夠合適地推定交叉路口處的停止線的位置。

在上述技術(shù)方案中，可以是，所述停止線位置推定部構(gòu)成為，在識別出所述多個信號機的情況下，不將所述車輛的行進方向上的距所述跟前側(cè)信號機的距離為同一交叉路口閾值以上的所述信號機識別為所述遠側(cè)信號機。根據(jù)該停止線位置推定裝置，在車輛的行進方向上連續(xù)存在多個交叉路口的情況下，能夠抑制將比車輛靠前兩個的交叉路口的信號機錯誤地識別為比車輛靠前一個的交叉路口的遠側(cè)信號機的情況。

在上述技術(shù)方案中，可以是，所述停止線位置推定部構(gòu)成為，在存在所述車輛的行進方向上的距所述跟前側(cè)信號機的距離小于所述同一交叉路口閾值的所述信號機的情況下，不將距中間位置的距離小于接近閾值的第1信號機識別為所述遠側(cè)信號機，所述中間位置是所述跟前側(cè)信號機與距所述跟前側(cè)信號機的距離小于所述同一交叉路口閾值的所述信號機中的距所述車輛最遠的所述信號機的中間。根據(jù)該停止線位置推定裝置，在多車道的道路上，在交叉路口的跟前按每個車道進行設(shè)置而設(shè)置有多個信號機的情況下，能夠抑制將位于交叉路口的跟前的多個信號機誤識別為跟前側(cè)信號機與遠側(cè)信號機的組合的情況。