[發(fā)明專利]停止線位置推定裝置及車輛控制系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010849907.0 | 申請日： | 2020-08-21 |
| 公開（公告）號： | CN112447057B | 公開（公告）日： | 2022-07-12 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 池澤佑太;栃木康平;伊藤翔吾;大竹宏忠 | 申請（專利權(quán)）人： | 豐田自動車株式會社 |
| 主分類號： | G08G1/0967 | 分類號： | G08G1/0967 |
| 代理公司： | 北京市中咨律師事務(wù)所 11247 | 代理人： | 段承恩;楊光軍 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 停止 位置 推定 裝置 車輛 控制系統(tǒng) | ||
1.一種停止線位置推定裝置，其特征在于，具備信號機(jī)識別部和停止線位置推定部，
所述信號機(jī)識別部構(gòu)成為，基于車輛的外部傳感器的檢測結(jié)果來識別存在于所述車輛的前方的交叉路口處的信號機(jī)，
所述停止線位置推定部構(gòu)成為，在僅識別出一個信號機(jī)時，將從所述信號機(jī)向車輛側(cè)離開第1距離的位置推定為停止線的位置，并且，在所述信號機(jī)識別部識別出多個所述信號機(jī)，且所述停止線位置推定部基于多個信號機(jī)的位置關(guān)系識別出跟前側(cè)信號機(jī)和遠(yuǎn)側(cè)信號機(jī)時，將從所述跟前側(cè)信號機(jī)向所述車輛側(cè)離開第2距離的位置推定為所述停止線的位置，所述跟前側(cè)信號機(jī)是存在于所述交叉路口的所述車輛側(cè)并且最接近所述車輛的信號機(jī)，所述遠(yuǎn)側(cè)信號機(jī)是存在于所述交叉路口的遠(yuǎn)側(cè)的信號機(jī)，所述第2距離比所述第1距離短。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停止線位置推定裝置，其特征在于，
所述停止線位置推定部構(gòu)成為，在識別出所述多個信號機(jī)的情況下，不將所述車輛的行進(jìn)方向上的距所述跟前側(cè)信號機(jī)的距離為同一交叉路口閾值以上的所述信號機(jī)識別為所述遠(yuǎn)側(cè)信號機(jī)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的停止線位置推定裝置，其特征在于，
所述停止線位置推定部構(gòu)成為，在存在所述車輛的行進(jìn)方向上的距所述跟前側(cè)信號機(jī)的距離小于所述同一交叉路口閾值的所述信號機(jī)的情況下，不將距中間位置的距離小于接近閾值的第1信號機(jī)識別為所述遠(yuǎn)側(cè)信號機(jī)，所述中間位置是所述跟前側(cè)信號機(jī)與距所述跟前側(cè)信號機(jī)的距離小于所述同一交叉路口閾值的所述信號機(jī)中的距所述車輛最遠(yuǎn)的所述信號機(jī)的中間。
4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項所述的停止線位置推定裝置，其特征在于，
所述信號機(jī)識別部構(gòu)成為，基于在被識別后成為隱藏狀態(tài)的隱藏信號機(jī)的識別時的位置和所述車輛的位置的變化來推定所述隱藏信號機(jī)的位置，
所述停止線位置推定部構(gòu)成為，在所述信號機(jī)識別部識別出包括所述車輛的前方的所述隱藏信號機(jī)的多個所述信號機(jī)，并且所述停止線位置推定部識別出所述跟前側(cè)信號機(jī)及所述遠(yuǎn)側(cè)信號機(jī)時，將從所述跟前側(cè)信號機(jī)向所述車輛側(cè)離開所述第2距離的位置推定為所述停止線的位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項所述的停止線位置推定裝置，其特征在于，
所述信號機(jī)識別部構(gòu)成為，識別車輛用信號機(jī)及行人用信號機(jī)，
所述停止線位置推定部構(gòu)成為，在所述信號機(jī)識別部將至少一個所述車輛用信號機(jī)和至少一個所述行人用信號機(jī)識別為所述多個信號機(jī)，并且所述停止線位置推定部基于所述車輛用信號機(jī)及所述行人用信號機(jī)的位置關(guān)系將所述車輛用信號機(jī)識別為所述跟前側(cè)信號機(jī)，并將所述行人用信號機(jī)識別為所述遠(yuǎn)側(cè)信號機(jī)時，將從所述跟前側(cè)信號機(jī)向所述車輛側(cè)離開所述第2距離的位置推定為所述停止線的位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的停止線位置推定裝置，其特征在于，
所述信號機(jī)識別部構(gòu)成為，識別車輛用信號機(jī)及行人用信號機(jī)，
所述停止線位置推定部構(gòu)成為，在所述信號機(jī)識別部將至少一個所述車輛用信號機(jī)和至少一個所述行人用信號機(jī)識別為所述多個信號機(jī)，并且所述停止線位置推定部基于所述車輛用信號機(jī)及所述行人用信號機(jī)的位置關(guān)系將所述車輛用信號機(jī)識別為所述跟前側(cè)信號機(jī)，并將所述行人用信號機(jī)識別為所述遠(yuǎn)側(cè)信號機(jī)時，將從所述跟前側(cè)信號機(jī)向所述車輛側(cè)離開所述第2距離的位置推定為所述停止線的位置。
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