[發明專利]停止線位置推定裝置及車輛控制系統有效
| 申請號： | 202010849907.0 | 申請日： | 2020-08-21 |
| 公開（公告）號： | CN112447057B | 公開（公告）日： | 2022-07-12 |
| 發明（設計）人： | 池澤佑太;栃木康平;伊藤翔吾;大竹宏忠 | 申請（專利權）人： | 豐田自動車株式會社 |
| 主分類號： | G08G1/0967 | 分類號： | G08G1/0967 |
| 代理公司： | 北京市中咨律師事務所 11247 | 代理人： | 段承恩;楊光軍 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 停止 位置 推定 裝置 車輛 控制系統 | ||
1.一種停止線位置推定裝置，其特征在于，具備信號機識別部和停止線位置推定部，
所述信號機識別部構成為，基于車輛的外部傳感器的檢測結果來識別存在于所述車輛的前方的交叉路口處的信號機，
所述停止線位置推定部構成為，在僅識別出一個信號機時，將從所述信號機向車輛側離開第1距離的位置推定為停止線的位置，并且，在所述信號機識別部識別出多個所述信號機，且所述停止線位置推定部基于多個信號機的位置關系識別出跟前側信號機和遠側信號機時，將從所述跟前側信號機向所述車輛側離開第2距離的位置推定為所述停止線的位置，所述跟前側信號機是存在于所述交叉路口的所述車輛側并且最接近所述車輛的信號機，所述遠側信號機是存在于所述交叉路口的遠側的信號機，所述第2距離比所述第1距離短。
2.根據權利要求1所述的停止線位置推定裝置，其特征在于，
所述停止線位置推定部構成為，在識別出所述多個信號機的情況下，不將所述車輛的行進方向上的距所述跟前側信號機的距離為同一交叉路口閾值以上的所述信號機識別為所述遠側信號機。
3.根據權利要求2所述的停止線位置推定裝置，其特征在于，
所述停止線位置推定部構成為，在存在所述車輛的行進方向上的距所述跟前側信號機的距離小于所述同一交叉路口閾值的所述信號機的情況下，不將距中間位置的距離小于接近閾值的第1信號機識別為所述遠側信號機，所述中間位置是所述跟前側信號機與距所述跟前側信號機的距離小于所述同一交叉路口閾值的所述信號機中的距所述車輛最遠的所述信號機的中間。
4.根據權利要求1～3中任一項所述的停止線位置推定裝置，其特征在于，
所述信號機識別部構成為，基于在被識別后成為隱藏狀態的隱藏信號機的識別時的位置和所述車輛的位置的變化來推定所述隱藏信號機的位置，
所述停止線位置推定部構成為，在所述信號機識別部識別出包括所述車輛的前方的所述隱藏信號機的多個所述信號機，并且所述停止線位置推定部識別出所述跟前側信號機及所述遠側信號機時，將從所述跟前側信號機向所述車輛側離開所述第2距離的位置推定為所述停止線的位置。
5.根據權利要求1～3中任一項所述的停止線位置推定裝置，其特征在于，
所述信號機識別部構成為，識別車輛用信號機及行人用信號機，
所述停止線位置推定部構成為，在所述信號機識別部將至少一個所述車輛用信號機和至少一個所述行人用信號機識別為所述多個信號機，并且所述停止線位置推定部基于所述車輛用信號機及所述行人用信號機的位置關系將所述車輛用信號機識別為所述跟前側信號機，并將所述行人用信號機識別為所述遠側信號機時，將從所述跟前側信號機向所述車輛側離開所述第2距離的位置推定為所述停止線的位置。
6.根據權利要求4所述的停止線位置推定裝置，其特征在于，
所述信號機識別部構成為，識別車輛用信號機及行人用信號機，
所述停止線位置推定部構成為，在所述信號機識別部將至少一個所述車輛用信號機和至少一個所述行人用信號機識別為所述多個信號機，并且所述停止線位置推定部基于所述車輛用信號機及所述行人用信號機的位置關系將所述車輛用信號機識別為所述跟前側信號機，并將所述行人用信號機識別為所述遠側信號機時，將從所述跟前側信號機向所述車輛側離開所述第2距離的位置推定為所述停止線的位置。
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