[發明專利]直升機降落引導方法、系統、計算機設備及其存儲介質

有效

• 申請號: 202010849741.2
• 申請日: 2020-08-21
• 公開（公告）號: CN112009713B
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發明（設計）人: 后靜;代祿平;陳佳明;羅忠丹
• 申請（專利權）人: 深圳安航科技有限公司
• 主分類號: B64F1/20
• 分類號: B64F1/20
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 諸炳彬

1.一種直升機降落引導控制方法，其特征在于：包括以下步驟：

確定直升機所要降落的目標停機位；

根據所述直升機與目標停機位的實時位置信息，確定所述直升機與目標停機位之間的間距；

當所述直升機與目標停機位之間的間距小于或等于預設值時，控制設于所述目標停機位處用以引導直升機降落的引導燈組亮起；

基于所述亮起的引導燈組，控制所述直升機降落至所述目標停機位處；

實時獲取所述直升機的飛行姿態，并判斷所述飛行姿態是否適合實施降落；

若否，則根據所述飛行姿態，通過控制所述引導燈組以預設亮燈方式亮起，以引導所述直升機根據所述引導燈組的亮燈方式控制所述直升機飛行姿態調整至可實施降落的姿態；

所述實時獲取所述直升機的飛行姿態的步驟，包括：

實時獲取設于所述目標停機位上的位置傳感器組的檢測信息；

基于所述檢測信息，確定所述直升機的飛行姿態；

引導燈組以矩形陣列的方式繞停機位的邊沿分布在每一個停機位上，等直升機的機頭和機尾分別位于引導燈組形成的矩形陣列的對半線上、機身位于矩形陣列對角線中點上時，直升機的飛行姿態為標準降落的飛行姿態，此時，引導燈組發出紅色的燈光，以給直升機可以直接降落的姿勢；在直升機的機頭偏離矩陣的對半線時，引導燈發出黃色的燈光，引導燈組亮起黃色燈光形成黃色燈光圖案，直升機通過調整飛行姿態，以使得直升機的機頭、機身和機尾均對準矩形相應的位置，等引導燈組件亮起紅色燈光信號時，直升機實行降落。

2.根據權利要求1所述的直升機降落引導控制方法，其特征在于：所述實時獲取設于所述目標停機位上的位置傳感器組的檢測信息步驟，還包括：

實時獲取預埋于停機位下的位置傳感器組的檢測信息，所述位置傳感器組包括若干紅外線傳感器，所述若干紅外線傳感器成矩形陣列分布于停機位。

3.根據權利要求1所述的直升機降落引導控制方法，其特征在于：所述實時獲取預埋于停機位下的位置傳感器組的檢測信息步驟，還包括：

根據檢測消息設定基準降落姿態，基于降落姿態和飛行姿態之間角度偏移的差值調整直升機降落姿勢。

4.一種實現如權利要求1-3任一項所述直升機降落引導控制方法的系統，其特征在于：該系統包括：

降落機位確認模塊：確定直升機所要降落的目標停機位；

間距計算模塊：根據所述直升機與目標停機位的實時位置信息，確定所述直升機與目標停機位之間的間距；

引導燈組控制模塊：當所述直升機與目標停機位之間的間距小于或等于預設值時，控制設于所述目標停機位處用以引導直升機降落的引導燈組亮起；

降落指導模塊：基于所述亮起的引導燈組，控制所述直升機降落至所述目標停機位處；

引導系統還包括：降落姿態調整模塊，實時獲取所述直升機的飛行姿態，并判斷所述飛行姿態是否適合實施降落；若否，則根據所述飛行姿態，通過控制所述引導燈組以預設亮燈方式亮起，以引導所述直升機根據所述引導燈組的亮燈方式控制所述直升機飛行姿態調整至可實施降落的姿態；

引導系統還包括：飛行姿態獲取模塊，實時獲取設于所述目標停機位上的位置傳感器組的檢測信息；基于所述檢測信息，確定所述直升機的飛行姿態。

5.一種計算機設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于：所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至3任一項所述直升機降落引導控制方法的步驟。

6.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于：存儲有能夠被處理器加載并執行如權利要求1-3中任一種方法的計算機程序。