[發(fā)明專利]基于角度的鏟斗自動調(diào)平控制方法和系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010848682.7
• 申請日: 2020-08-21
• 公開（公告）號: CN112064698A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 邊斌;匡前友;李仟;湯雄;曲國銳
• 申請（專利權(quán)）人: 中聯(lián)重科股份有限公司;陜西中聯(lián)西部土方機(jī)械有限公司
• 主分類號: E02F3/43
• 分類號: E02F3/43;E02F9/20
• 代理公司: 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

本發(fā)明涉及滑移裝載機(jī)領(lǐng)域，提供了一種基于角度的鏟斗自動調(diào)平控制方法和系統(tǒng)。其中，該方法包括：采集動臂的水平傾角和鏟斗的水平傾角；根據(jù)動臂的水平傾角變化判斷動臂當(dāng)前的工作狀態(tài)，并基于預(yù)存的鏟斗調(diào)平條件輸出相應(yīng)的調(diào)平電流；根據(jù)所述調(diào)平電流控制所述鏟斗隨動臂的傾角變化自動調(diào)平。本發(fā)明中根據(jù)動臂和鏟斗的傾角變化監(jiān)控各自的工作狀態(tài)，通過預(yù)存的鏟斗端平條件輸出調(diào)平電流，以用于調(diào)節(jié)鏟斗的傾角變化量與動臂的傾角變化量相當(dāng)，使鏟斗隨動臂的傾角變化自動調(diào)平，同時提高了鏟斗調(diào)平精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及滑移裝載機(jī)領(lǐng)域，具體地涉及一種基于角度的鏟斗自動調(diào)平控制方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

滑移裝載機(jī)，亦稱滑移式裝載機(jī)、多功能工程車、多功能工程機(jī)等，是一種利用兩側(cè)車輪線速度差實(shí)現(xiàn)車輛轉(zhuǎn)向的輪式專用底盤設(shè)備，主要用于作業(yè)場地狹小、地面起伏不平、作業(yè)內(nèi)容變換頻繁的場合，例如基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)、工業(yè)應(yīng)用、碼頭裝卸、市區(qū)街道、住宅、谷倉、畜舍、機(jī)場跑道等，同時還可作為大型工程施工機(jī)械輔助設(shè)備使用。滑移裝載機(jī)最大的特點(diǎn)是整機(jī)外形尺寸小，且可實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，并且可在作業(yè)現(xiàn)場隨機(jī)快速更換或掛接各種工作裝置。

滑移裝載機(jī)的鏟斗自動調(diào)平功能是實(shí)現(xiàn)整機(jī)自動化控制或者遠(yuǎn)程控制的必要前提，對于鏟斗精確定位、提高工作效率、降低勞動強(qiáng)度以及有效減少裝載物料的掉落有著至關(guān)重要的作用。現(xiàn)有技術(shù)中通常采用調(diào)平閥控制鏟斗油缸的進(jìn)油量來達(dá)到鏟斗端平的目的，但實(shí)際應(yīng)用中對調(diào)平閥中的節(jié)流閥通孔大小的要求非常高，如果設(shè)置不合理，在調(diào)試過程中需更換若干次此閥芯，而且鏟斗調(diào)平的精度不高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在提高滑移裝載機(jī)的鏟斗調(diào)平精度，提供了一種基于角度的鏟斗自動調(diào)平控制方法和系統(tǒng)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第一方面提供了一種基于角度的鏟斗自動調(diào)平控制方法，包括：

采集動臂的水平傾角和鏟斗的水平傾角；

根據(jù)動臂的水平傾角變化判斷動臂當(dāng)前的工作狀態(tài)，并基于預(yù)存的鏟斗調(diào)平條件輸出相應(yīng)的調(diào)平電流；

根據(jù)所述調(diào)平電流控制所述鏟斗隨動臂的傾角變化自動調(diào)平。

優(yōu)選地，所述根據(jù)動臂的水平傾角變化判斷動臂當(dāng)前的工作狀態(tài)，并根據(jù)預(yù)存的鏟斗調(diào)平條件輸出相應(yīng)的調(diào)平電流，包括：

步驟一，計(jì)算在Δt時間內(nèi)的動臂傾角變化量ΔA(t)和鏟斗傾角變化量ΔB(t)；

步驟二，根據(jù)動臂傾角變化量ΔA(t)判斷動臂的工作狀態(tài)；

當(dāng)ΔA(t)＝0時，判斷動臂處于靜止?fàn)顟B(tài)；

當(dāng)ΔA(t)0時，判斷動臂處于上升狀態(tài)；

當(dāng)ΔA(t)0時，判斷動臂處于下降狀態(tài)；

步驟三，若動臂處于靜止?fàn)顟B(tài)，則控制鏟斗無動作；

步驟四，若動臂處于上升狀態(tài)，則根據(jù)鏟斗調(diào)平條件輸出第一調(diào)平電流，所述第一調(diào)平電流用于控制鏟斗張開；

步驟五，若動臂處于下降狀態(tài)，則根據(jù)鏟斗調(diào)平條件輸出第二調(diào)平電流，所述第二調(diào)平電流用于控制鏟斗收回。

優(yōu)選地，所述鏟斗調(diào)平條件為：

ΔB(t)＝-ΔA(t)。

優(yōu)選地，所述步驟四還包括：

判斷鏟斗傾角變化量ΔB(t)是否在閾值區(qū)間內(nèi)，若是，則控制所述鏟斗動作停止，否則，返回步驟一；

其中，鏟斗傾角變化量ΔB(t)的閾值區(qū)間為：

[-ΔA(t)-1°，-ΔA(t)+1°]。

優(yōu)選地，所述步驟五還包括：