[發(fā)明專利]基于角度的鏟斗自動調(diào)平控制方法和系統(tǒng)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010848682.7 | 申請日： | 2020-08-21 |
| 公開（公告）號： | CN112064698A | 公開（公告）日： | 2020-12-11 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 邊斌;匡前友;李仟;湯雄;曲國銳 | 申請（專利權(quán)）人： | 中聯(lián)重科股份有限公司;陜西中聯(lián)西部土方機械有限公司 |
| 主分類號： | E02F3/43 | 分類號： | E02F3/43;E02F9/20 |
| 代理公司： | 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283 | 代理人： | 肖冰濱;王曉曉 |
| 地址： | 410013 湖南*** | 國省代碼： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 角度 自動 控制 方法 系統(tǒng) | ||
1.基于角度的鏟斗自動調(diào)平控制方法，其特征在于，所述鏟斗自動調(diào)平控制方法包括：
采集動臂(1)的水平傾角和鏟斗(3)的水平傾角；
根據(jù)動臂(1)的水平傾角變化判斷動臂(1)當前的工作狀態(tài)，并基于預(yù)存的鏟斗調(diào)平條件輸出相應(yīng)的調(diào)平電流；
根據(jù)所述調(diào)平電流控制所述鏟斗(3)隨動臂(1)的傾角變化自動調(diào)平。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鏟斗自動調(diào)平控制方法，其特征在于，所述根據(jù)動臂的水平傾角變化判斷動臂(1)當前的工作狀態(tài)，并根據(jù)預(yù)存的鏟斗調(diào)平條件輸出相應(yīng)的調(diào)平電流，包括：
步驟一，計算在Δt時間內(nèi)的動臂傾角變化量ΔA(t)和鏟斗傾角變化量ΔB(t)；
步驟二，根據(jù)動臂傾角變化量ΔA(t)判斷動臂(1)的工作狀態(tài)；
當ΔA(t)＝0時，判斷動臂(1)處于靜止狀態(tài)；
當ΔA(t)0時，判斷動臂(1)處于上升狀態(tài)；
當ΔA(t)0時，判斷動臂(1)處于下降狀態(tài)；
步驟三，若動臂(1)處于靜止狀態(tài)，則控制鏟斗(3)無動作；
步驟四，若動臂(1)處于上升狀態(tài)，則根據(jù)鏟斗調(diào)平條件輸出第一調(diào)平電流，所述第一調(diào)平電流用于控制鏟斗(3)張開；
步驟五，若動臂(1)處于下降狀態(tài)，則根據(jù)鏟斗調(diào)平條件輸出第二調(diào)平電流，所述第二調(diào)平電流用于控制鏟斗(3)收回。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的鏟斗自動調(diào)平控制方法，其特征在于，所述鏟斗調(diào)平條件為：
ΔB(t)＝-ΔA(t)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的鏟斗自動調(diào)平控制方法，其特征在于，所述步驟四還包括：
判斷鏟斗傾角變化量ΔB(t)是否在閾值區(qū)間內(nèi)，若是，則控制所述鏟斗(3)動作停止，否則，返回步驟一；
其中，鏟斗傾角變化量ΔB(t)的閾值區(qū)間為：
[-ΔA(t)-1°，-ΔA(t)+1°]。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的鏟斗自動調(diào)平控制方法，其特征在于，所述步驟五還包括：
判斷鏟斗傾角變化量ΔB(t)是否在閾值區(qū)間內(nèi)，若是，則控制所述鏟斗(3)動作停止，否則，返回步驟一；
其中，鏟斗傾角變化量ΔB(t)的閾值區(qū)間為：
[-ΔA(t)-1°，-ΔA(t)+1°]。
6.基于角度的鏟斗自動調(diào)平控制系統(tǒng)，應(yīng)用于上述權(quán)利要求1至5任意一項所述的鏟斗自動調(diào)平控制方法中，其特征在于，所述鏟斗自動調(diào)平控制系統(tǒng)包括：
動臂傾角傳感器(2)，設(shè)置在動臂(1)上，用于檢測動臂(1)的水平傾角；
鏟斗傾角傳感器(4)，設(shè)置在鏟斗(3)上，用于檢測鏟斗(3)的水平傾角；
控制器(5)，與所述動臂傾角傳感器(2)和所述鏟斗傾角傳感器(4)連接，用于根據(jù)動臂的水平傾角變化判斷動臂當前的工作狀態(tài)，并基于預(yù)存的鏟斗調(diào)平條件輸出相應(yīng)的調(diào)平電流；
多路換向閥(6)，與所述控制器(5)、所述動臂油缸(8)和所述鏟斗油缸(7)連接，用于根據(jù)所述調(diào)平電流控制所述鏟斗(3)隨動臂(1)的傾角變化自動調(diào)平。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的鏟斗自動調(diào)平控制系統(tǒng)，其特征在于，所述多路換向閥(6)上設(shè)置有：
與所述動臂油缸(8)的無桿腔連接的A1油口；
與所述動臂油缸(8)的有桿腔連接的B1油口；
與所述鏟斗油缸(7)的無桿腔連接的A2油口；
與所述鏟斗油缸(7)的有桿腔連接的B2油口。
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