[發明專利]一種醫療垃圾袋自動捆扎收集機器人

有效

• 申請號: 202010848399.4
• 申請日: 2020-08-21
• 公開（公告）號: CN111942673B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 張娜娜;孔瀟;王茹新
• 申請（專利權）人: 張娜娜
• 主分類號: B65B51/07
• 分類號: B65B51/07;B65B7/02
• 代理公司: 青島智地領創專利代理有限公司 37252
• 代理人: 陳海濱

本發明公開了一種醫療垃圾袋自動捆扎收集機器人，包括行走裝置、升降驅動裝置、支撐臂、旋轉收縮裝置、伸縮臂及扎口裝置，升降驅動裝置設在行走裝置的上方，包括固定架、第一升降座和第二升降座，第一、第二升降座通過絲杠導桿機構與固定架活動相連。旋轉收縮裝置包括旋轉機構及多個夾持組件，各夾持組件布置在旋轉機構下方。扎口裝置包括外殼、捆扎釘盒、壓釘機構、推釘機構及卡爪組件，捆扎釘盒固定在外殼下方，壓釘機構設在捆扎釘盒內部，外殼遠離伸縮臂的一側設有導入槽，推釘機構設在外殼的內部，卡爪組件有兩個，對稱設在導入槽兩側。本發明結構設計巧妙，自動化程度高，替代人工進行醫療垃圾袋收集，省事省力，提高了收集效率。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，具體公開一種醫療垃圾袋自動捆扎收集機器人。

背景技術

現有的醫療垃圾放置在垃圾桶內，存放一段時間就需要收集起來運走統一處理，存放的時間會滋生一定量的病菌，現有醫療垃圾的收集都是采用人工進行收集，工作過程佩戴手套和口罩，避免沾染細菌，整個過程勞動強度大，費時費力，收集效率低，佩戴防護用具尤其是在夏天容易帶來各種不適。因此，需要開發一種能夠收集醫療垃圾袋的機器人替代人工收集。

發明內容

針對上述現有技術的不足，本發明的目的是在于提出一種醫療垃圾袋自動捆扎收集機器人，解決人工收集醫療垃圾勞動強度大，費時費力，工作效率低，尤其是易沾染病菌，對健康存在較大威脅的問題。

本發明為了實現上述目的，采用的技術解決方案是：

一種醫療垃圾袋自動捆扎收集機器人，包括行走裝置、升降驅動裝置、支撐臂、旋轉收縮裝置、伸縮臂及扎口裝置，所述行走裝置包括底架及設在底架上的行走輪，底架內側設有電源及電控系統。

升降驅動裝置固定安裝在行走裝置的上方，其包括固定架、第一升降座和第二升降座，第一、第二升降座一高一低相對于布置在固定架內，且通過絲杠導桿機構與固定架活動相連。

旋轉收縮裝置位于固定架的外側，通過支撐臂與第一升降座固定相連，其包括旋轉機構及多個夾持組件，各夾持組件呈環形均勻布置在旋轉機構的下方，每個夾持組件均通過一個直線驅動組件與旋轉機構的底部活動相連。

所述扎口裝置位于夾持組件的下方，其包括外殼、捆扎釘盒、壓釘機構、推釘機構及卡爪組件，所述外殼靠近固定架的一側通過伸縮臂與第二升降座活動相連。

捆扎釘盒固定在外殼的下方，壓釘機構設置在捆扎釘盒的內部，所述外殼的內部具有出釘通道，出釘通道與捆扎釘盒的內部相通，外殼遠離伸縮臂的一側設有導入槽，所述導入槽與出釘通道相通。

推釘機構設置在外殼的內部，卡爪組件有兩個，對稱設置在導入槽的兩側。

進一步地，行走輪有兩組，對稱布置在底架的兩側，每組行走輪包括間隔布置的至少兩個行走輪。

行走輪均采用麥克納姆輪，每個所述行走輪均配置有第一伺服電機，各第一伺服電機均由所述電源為其供電，同時，各第一伺服電機的信號端均與電控系統通訊相連。

進一步地，固定架是由C型鋼制成的，固定架豎向布置，其上端設有頂板，下端與底架的頂部固定相連成一體。

絲杠導桿機構位于固定架的內部，包括第一絲杠、第二絲杠和四個導桿，四個導桿豎向布置在正方形的四角上，各導桿的上端與頂板固定相連，下端與底架的頂部固定相連。

第一、第二升降座上均配置有與導桿數量相等且位置對應的導向套，各導桿均穿過對應的導向套與第一、第二升降座滑動導向配合，第一絲杠、第二絲杠分別驅動第一升降座和第二升降座各自獨立升降。

進一步地，所述第一絲杠、第二絲杠均豎向布置在四個導桿圍成的區域內，兩個絲杠的上端均與頂板轉動配合，下端分別配置有第二伺服電機，第二伺服電機由所述電源為其供電，所述第一絲杠與第一升降座螺紋配合，第二絲杠與第二升降座螺紋配合。