[發明專利]一種醫療垃圾袋自動捆扎收集機器人

有效

• 申請號: 202010848399.4
• 申請日: 2020-08-21
• 公開（公告）號: CN111942673B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 張娜娜;孔瀟;王茹新
• 申請（專利權）人: 張娜娜
• 主分類號: B65B51/07
• 分類號: B65B51/07;B65B7/02
• 代理公司: 青島智地領創專利代理有限公司 37252
• 代理人: 陳海濱

1.一種醫療垃圾袋自動捆扎收集機器人，包括行走裝置、升降驅動裝置、支撐臂、旋轉收縮裝置、伸縮臂及扎口裝置，其特征在于，所述行走裝置包括底架及設在底架上的行走輪，底架內側設有電源及電控系統；

升降驅動裝置固定安裝在行走裝置的上方，其包括固定架、第一升降座和第二升降座，第一、第二升降座一高一低相對于布置在固定架內，且通過絲杠導桿機構與固定架活動相連；

旋轉收縮裝置位于固定架的外側，通過支撐臂與第一升降座固定相連，其包括旋轉機構及多個夾持組件，各夾持組件呈環形均勻布置在旋轉機構的下方，每個夾持組件均通過一個直線驅動組件與旋轉機構的底部活動相連；

所述扎口裝置位于夾持組件的下方，其包括外殼、捆扎釘盒、壓釘機構、推釘機構及卡爪組件，所述外殼靠近固定架的一側通過伸縮臂與第二升降座活動相連；

捆扎釘盒固定在外殼的下方，壓釘機構設置在捆扎釘盒的內部，所述外殼的內部具有出釘通道，出釘通道與捆扎釘盒的內部相通，外殼遠離伸縮臂的一側設有導入槽，所述導入槽與出釘通道相通；

推釘機構設置在外殼的內部，卡爪組件有兩個，對稱設置在導入槽的兩側；

旋轉機構包括安裝架、大齒輪及小齒輪，所述支撐臂橫向布置，其一端與第一升降座固定相連，另一端與安裝架的對應側固定相連；

大齒輪位于安裝架的下方，其齒輪軸與安裝架轉動配合；

所述小齒輪位于大齒輪的一側，且與大齒輪嚙合，所述小齒輪的齒輪軸上配置有第三伺服電機，第三伺服電機固定在安裝架上，由所述電源為其供電；

直線驅動組件位于大齒輪的下方，其包括導軌、導滑塊及第一氣缸，所述導軌有兩個，相對平行固定安裝在大齒輪的底部；

導滑塊與兩個導軌滑動配合，所述第一氣缸安裝在大齒輪的邊緣處，其伸縮端與導滑塊相連，驅動導滑塊沿大齒輪的法線方向運動，所述大齒輪上表面安裝有氣源，氣源為第一氣缸供氣；

夾持組件固定安裝在對應導滑塊的底部，其包括支撐架、第二氣缸及夾爪，所述支撐架的上端與導滑塊固定相連，第二氣缸固定安裝在支撐架內側；

第二氣缸的活塞桿上設有橫撐，橫撐的中部與第二氣缸的活塞桿十字相交且固定為一體，第二氣缸的活塞桿的下端設有吸盤，吸盤與設置在大齒輪上的氣泵相連；

夾爪有兩個，對稱布置在支撐架的下端兩側，夾爪的上端與支撐架轉動相連，其中部通過推拉桿與橫撐對應端轉動相連，第二氣缸通過推拉桿驅動兩個夾爪同步運動。

2.根據權利要求1所述的一種醫療垃圾袋自動捆扎收集機器人，其特征在于，行走輪有兩組，對稱布置在底架的兩側，每組行走輪包括間隔布置的至少兩個行走輪；

行走輪均采用麥克納姆輪，每個所述行走輪均配置有第一伺服電機，各第一伺服電機均由所述電源為其供電，同時，各第一伺服電機的信號端均與電控系統通訊相連。

3.根據權利要求1所述的一種醫療垃圾袋自動捆扎收集機器人，其特征在于，固定架是由C型鋼制成的，固定架豎向布置，其上端設有頂板，下端與底架的頂部固定相連成一體；

絲杠導桿機構位于固定架的內部，包括第一絲杠、第二絲杠和四個導桿，四個導桿豎向布置在正方形的四角上，各導桿的上端與頂板固定相連，下端與底架的頂部固定相連；

第一、第二升降座上均配置有與導桿數量相等且位置對應的導向套，各導桿均穿過對應的導向套與第一、第二升降座滑動導向配合，第一絲杠、第二絲杠分別驅動第一升降座和第二升降座各自獨立升降。

4.根據權利要求3所述的一種醫療垃圾袋自動捆扎收集機器人，其特征在于，所述第一絲杠、第二絲杠均豎向布置在四個導桿圍成的區域內，兩個絲杠的上端均與頂板轉動配合，下端分別配置有第二伺服電機，第二伺服電機由所述電源為其供電，所述第一絲杠與第一升降座螺紋配合，第二絲杠與第二升降座螺紋配合。

5.根據權利要求1所述的一種醫療垃圾袋自動捆扎收集機器人，其特征在于，捆扎釘盒的內側上部具有容納捆扎釘的儲釘空腔，其內側下部為彈簧安裝空腔，儲釘空腔的上端與出釘通道相通，其下端與彈簧安裝空腔的相通，所述捆扎釘盒的底部可拆卸安裝有下蓋板；

壓釘機構位于彈簧安裝空腔內，其包括壓釘支架和彈簧，壓釘支架包括擋板和與儲釘空腔相匹配的C形塊，C形塊的下端與擋板固定相連成一體，其上端可伸入儲釘空腔內部，所述彈簧設置在擋板與下蓋板之間。