[發(fā)明專利]一種高空吊裝防傾翻控制方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010847779.6 | 申請日： | 2020-08-21 |
| 公開（公告）號： | CN112141897B | 公開（公告）日： | 2022-12-06 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 朱長建;史金飛;陳茹雯;王玉國 | 申請（專利權(quán)）人： | 南京工程學(xué)院 |
| 主分類號： | B66C13/18 | 分類號： | B66C13/18;B66C13/48;B66C13/16;B66C13/06;B66C23/88 |
| 代理公司： | 南京蘇高專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210000 江蘇*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 高空 吊裝 防傾翻 控制 方法 | ||
1.一種高空吊裝防傾翻控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟（1）：高空吊裝作業(yè)時，傳感系統(tǒng)讀取當(dāng)前風(fēng)速、風(fēng)向；
步驟（2）：車載控制器根據(jù)當(dāng)前風(fēng)速判斷是否超過起重機(jī)預(yù)先設(shè)定的最大允許作業(yè)風(fēng)速；
步驟（3）：當(dāng)前風(fēng)速不大于最大允許作業(yè)風(fēng)速時，車載控制器根據(jù)司機(jī)的操作指令，結(jié)合吊裝物的參數(shù)、所采集的風(fēng)速和風(fēng)向起進(jìn)行判斷和計算，控制起重機(jī)動作的幅度，同時控制吊裝物體的運動，使得吊裝偏擺不超過吊裝安全邊界；所述控制起重機(jī)動作具體包括以下：（1）起升：隨風(fēng)速增加，自動降低起重機(jī)起升動作的工作速度或/和加速度，當(dāng)風(fēng)速達(dá)到最大允許作業(yè)風(fēng)速時，降低到最小允許工作速度或/和加速度；（2）回轉(zhuǎn)：隨風(fēng)速增加，自動降低回轉(zhuǎn)動作的最大工作速度或/和加速度；且車載控制器根據(jù)采集風(fēng)向的結(jié)果，自動降低順風(fēng)運動的最大工作速度或/和加速度；（3）變幅：隨風(fēng)速增加，自動降低變幅動作的最大工作速度或/和加速度；且車載控制器根據(jù)采集風(fēng)向的結(jié)果，自動降低順風(fēng)運動的最大工作速度或/和加速度；（4）起重臂伸縮：隨風(fēng)速增加，自動降低起重臂伸縮動作的最大工作速度或/和加速度；且車載控制器根據(jù)采集風(fēng)向的結(jié)果，自動降低順風(fēng)運動的最大工作速度或/和加速度；
步驟（4）：當(dāng)前風(fēng)速大于最大允許作業(yè)風(fēng)速，向起重機(jī)司機(jī)提示作業(yè)風(fēng)險，當(dāng)司機(jī)反饋繼續(xù)作業(yè)信號后，車載控制器根據(jù)起重機(jī)司機(jī)操作指令，結(jié)合吊裝物的參數(shù)、采集的風(fēng)速和風(fēng)向進(jìn)行計算，只允許起重機(jī)執(zhí)行降低安全風(fēng)險的操作；所述降低安全風(fēng)險的操作包括對起重機(jī)進(jìn)行以下控制： （a）起重機(jī)減速：起重機(jī)運動允許最大工作速度、最大加速度，隨風(fēng)速增加而減小，若判斷起重機(jī)運動方向為順風(fēng)方向，則自動降低順風(fēng)方向運動的最大工作速度或/和最大加速度；（b）起重臂向內(nèi)縮回：減小作業(yè)幅度降低起重機(jī)吊裝力矩，繼而降低傾翻風(fēng)險，且，通過起重臂向內(nèi)縮回減小起重機(jī)迎風(fēng)面積，降低風(fēng)阻力；（c）起重機(jī)作業(yè)幅度變小：通過減小作業(yè)幅度降低起重機(jī)吊裝力矩，繼而降低傾翻風(fēng)險；（d）起重機(jī)回轉(zhuǎn)：只允許起重機(jī)向順風(fēng)方向回轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高空吊裝防傾翻控制方法，其特征在于，所述吊裝物體的運動包括吊裝物體的運動速度、吊裝物體的運動加速度、吊裝物體的擺動頻率以及吊裝物體的擺動幅度。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的高空吊裝防傾翻控制方法，其特征在于，所述控制吊裝物體的運動具體包括以下步驟：
（1）預(yù)先設(shè)定起重機(jī)運動的最大邊界，進(jìn)而確定吊裝物體允許的最大偏擺邊界；
（2）根據(jù)吊裝物體允許的最大偏擺邊界，計算吊裝物體的最大加速度；
（3）通過控制起重機(jī)，控制吊裝物體的運動加速度不大于吊裝物體的最大加速度；
（4）比較并判斷吊裝物體運動方向以及采集的風(fēng)向信息，若吊裝物體運動方向與風(fēng)向相同，則降低吊裝物體的運動速度和/或加速度，若吊裝物體運動方向與風(fēng)向相反，風(fēng)速不參與起重機(jī)運動控制。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的高空吊裝防傾翻控制方法，其特征在于，當(dāng)起重機(jī)吊裝物體時，先進(jìn)行（a）~（d）操作，還進(jìn)行下述降低安全風(fēng)險的操作：
降低吊裝物體的高度，或者降低吊裝載荷；
所述（d）起重機(jī)回轉(zhuǎn)還包括：只允許向減小吊裝物體偏擺的方向做回轉(zhuǎn)運動，進(jìn)而降低吊裝物體與起重臂端部的夾角。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高空吊裝防傾翻控制方法，其特征在于，所述步驟（4）中，車載控制器判斷起重機(jī)完成降低安全風(fēng)險的操作后，允許起重機(jī)進(jìn)行停機(jī)操作。
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