[發明專利]一種室內導航的方法及裝置

有效

• 申請號: 202010847449.7
• 申請日: 2020-08-20
• 公開（公告）號: CN112013847B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 吳瓊;丁釗;袁寧;范賢根;李濤;韋邦國
• 申請（專利權）人: 安徽江淮汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 張志江

本發明公開了一種室內導航的方法及裝置，該方法包括：首先獲取采集裝置采集到的移動體實時圖像和當前環境地圖，根據采集到的實時圖像和當前環境地圖通過預設導航定位算法獲取移動體的當前位置信息，然后根據當前位置信息得到移動體的移動方向，將移動體的當前位置信息和所述移動方向生成導航信息，并發送給移動體，移動體根據接收到的信息進行導航。本發明通過采集移動體是實時圖像和當前環境地圖，利用導航定位算法獲取移動體的當前位置信息以及移動方向并生成導航信息，發送至移動體以使移動體根據導航信息進行導航，從而實現一些定位系統無法實現的室內場合自動駕駛導航。

技術領域

本發明涉及導航技術領域，尤其涉及一種室內導航的方法及裝置。

背景技術

近年來，自動駕駛技術發展的尤為迅速。有數據表明，2017年中國汽車的保有量首次突破2億，其中，擁有自動駕駛功能的汽車超過700萬臺。自動駕駛技術在其發展的過程中，不斷優化、提升了駕駛安全系數以及給城市交通減輕壓力的同時，也給用戶也帶來越來越多的良好駕車與休閑娛樂體驗。自動駕駛技術可以避免人為操作失誤有效的降低事故率還可以降低駕駛員的工作強度，有效緩解駕駛疲勞增加自主支配時間。

目前自動駕駛汽車導航的技術方法有很多，例如定位導航、電磁導航和信標導航等，但是在一些特殊的室內場合，例如地下停車場、多層立交橋等室內場合或類似室內場合，在這些場合自動駕駛技術的定位系統不穩定，電磁導航和信標導航不方便，因此提供一種簡潔、有效的室內自動駕駛導航方法是亟需解決的問題。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種室內導航的方法及裝置，旨在解決一些特殊的室內場合自動駕駛導航的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供一種室內導航的方法，所述室內導航的方法包括以下步驟：

獲取移動體的實時圖像和當前環境地圖；

根據所述實時圖像和所述當前環境地圖，通過預設導航定位算法獲取所述移動體的當前位置信息；

根據所述當前位置信息獲取所述移動體的移動方向；

根據所述當前位置信息和所述移動方向生成導航信息；

將所述導航信息發送至所述移動體，以使所述移動體根據所述導航信息進行導航。

優選的，根據所述實時圖像和所述當前環境地圖，通過預設導航定位算法獲取所述移動體的當前位置信息的步驟，包括：

根據所述當前環境地圖建立直角坐標系；

根據所述行映射結果確定每行像素的和值，根據所述列映射結果確定每列像素的和值；

根據所述每行像素的和值、所述每列像素的和值和所述直角坐標系，確定所述移動體的當前中心位置坐標和當前前端位置坐標；

根據所述當前中心位置坐標和所述當前前端位置坐標確定所述移動體的當前位置信息。

優選的，根據所述每行像素的和值和所述每列像素的和值，確定所述移動體的當前中心位置坐標和所述移動體的當前前端位置坐標的步驟，包括：

根據所述每行像素的和值，確定像素和值最大的目標行以及像素和值最小的目標行；

將所述像素和值最大的目標行對應的縱坐標作為所述移動體當前中心位置縱坐標；

將所述像素和值最小的目標行對應的縱坐標作為所述移動體當前前端位置縱坐標；

根據所述每列像素的和值，確定起始像素和值為預設值的目標列和終止像素和值為所述預設值的目標列；