[發明專利]一種室內導航的方法及裝置

有效

• 申請號: 202010847449.7
• 申請日: 2020-08-20
• 公開（公告）號: CN112013847B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 吳瓊;丁釗;袁寧;范賢根;李濤;韋邦國
• 申請（專利權）人: 安徽江淮汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 張志江

1.一種室內導航的方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

獲取移動體的實時圖像和當前環境地圖；

根據所述實時圖像和所述當前環境地圖，通過預設導航定位算法獲取所述移動體的當前位置信息；

根據所述當前位置信息獲取所述移動體的移動方向；

根據所述當前位置信息和所述移動方向生成導航信息；

將所述導航信息發送至所述移動體，以使所述移動體根據所述導航信息進行導航；

所述根據所述實時圖像和所述當前環境地圖，通過預設導航定位算法獲取所述移動體的當前位置信息的步驟，包括：

根據所述當前環境地圖建立直角坐標系；

對所述實時圖像分別進行行映射和列映射，以獲得行映射結果和列映射結果；

根據所述行映射結果確定每行像素的和值，根據所述列映射結果確定每列像素的和值；

根據所述每行像素的和值、所述每列像素的和值和所述直角坐標系，確定所述移動體的當前中心位置坐標和當前前端位置坐標；

根據所述當前中心位置坐標和所述當前前端位置坐標確定所述移動體的當前位置信息；

其中，所述根據所述每行像素的和值、所述每列像素的和值和所述直角坐標系，確定所述移動體的當前中心位置坐標和當前前端位置坐標的步驟，包括：

根據所述每行像素的和值，確定像素和值最大的目標行以及像素和值最小的目標行；

將所述像素和值最大的目標行對應的縱坐標作為所述移動體當前中心位置縱坐標；

將所述像素和值最小的目標行對應的縱坐標作為所述移動體當前前端位置縱坐標；

根據所述每列像素的和值，確定起始像素和值為預設值的目標列和終止像素和值為所述預設值的目標列；

獲取所述像素起始和值為預設值的目標列對應的第一橫坐標和所述終止像素和值為所述預設值的目標列對應的第二橫坐標；

根據所述第一橫坐標和所述第二橫坐標獲得中間列對應的橫坐標，并將所述中間列對應的橫坐標作為所述移動體當前中心位置橫坐標和所述移動體當前前端位置橫坐標；

根據所述移動體當前中心位置縱坐標和所述移動體當前中心位置橫坐標確定所述移動體當前中心位置坐標，并根據所述移動體當前前端位置縱坐標和所述移動體當前前端位置橫坐標確定所述移動體的當前前端位置坐標；

所述根據所述當前位置信息獲取所述移動體的移動方向信息的步驟，包括：

根據所述當前位置信息獲取所述當前中心位置坐標和所述當前前端位置坐標；

將所述當前中心位置坐標指向所述當前前端位置坐標的方向作為所述移動體的當前移動方向。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述實時圖像分別進行行映射和列映射，以獲得行映射結果和列映射結果的步驟，包括：

對所述實時圖像進行背景分割，獲取所述實時圖像的感興趣區域；

對所述感興趣區域進行行映射，獲取每行的行映射結果；

對所述感興趣區域進行列映射，獲取每列的列映射結果。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述實時圖像和所述當前環境地圖，通過預設導航定位算法獲取所述移動體的當前位置信息的步驟之前，還包括：

利用等比例縮小場口算法對所述實時圖像進行等比例場口縮小，獲取縮小場口的實時圖像；

相應的，所述對所述實時圖像進行背景分割，獲取所述實時圖像的感興趣區域的步驟，包括：

對所述縮小場口的實時圖像進行背景分割，獲取所述縮小場口的實時圖像的感興趣區。

4.如權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取移動體的實時圖像和當前環境地圖的步驟，包括：

獲取當前的環境狀態信息；

根據所述環境狀態信息對預設采集模塊進行參數調整，并通過調整后的預設采集模塊獲取移動體的實時圖像和當前環境地圖。

5.一種設備，其特征在于，所述設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的室內導航程序，所述室內導航程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至4中任一項所述的方法的步驟。