[發明專利]一種控制方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010845662.4
• 申請日: 2020-08-20
• 公開（公告）號: CN112015178B
• 公開（公告）日: 2022-10-21
• 發明（設計）人: 許朝文;尚秉旭;李宇寂;陳志新;王洪峰;王迪
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01S17/931;G01S17/86
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明公開了一種控制方法、裝置、設備及存儲介質。該方法包括：獲取障礙物信息和當前車輛信息；根據所述障礙物信息和當前車輛信息，確定障礙物所處的目標區域，其中，所述目標區域包括：超聲波區域、攝像頭區域以及激光雷達區域中的一種或多種；根據所述目標區域對應控制規則對當前車輛進行控制，其中控制規則為制動、避讓、繞行或自動駕駛。可以采用不同的傳感器采集當前車輛周圍不同區域的障礙物信息，并對不同傳感器采集的信息進行融合，以減少不必要的冗余信息，從而減少對冗余信息的處理，提高障礙物信息處理效率，提高自動駕駛的感知與決策能力。

技術領域

本發明實施例涉及車輛技術領域，尤其涉及一種控制方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著社會的發展，當前車輛已經成了人類生產生活中重要的運輸工具和代步工具。近幾年，隨著人工智能技術和傳感器技術的發展，自動駕駛技術日趨成熟，越來越向著商業化發展。

目前應用于自動駕駛技術的傳感器有攝像頭、雷達傳感器、激光雷達傳感器等。各傳感器的性能不同，采用單一傳感器無法準確感知環境，因此，將多個傳感器的數據融合。

但是隨著自動駕駛汽車等級的提高，傳統的多傳感器目標融合已經無法滿足決策對感知的需求，大量冗余的感知信息對決策帶來了極大的困難。

發明內容

本發明實施例提供一種控制方法、裝置、設備及存儲介質，以實現采用不同的傳感器采集當前車輛周圍不同區域的障礙物信息，并對不同傳感器采集的信息進行融合，以減少不必要的冗余信息，從而減少對冗余信息的處理，提高障礙物信息處理效率，提高自動駕駛的感知與決策能力。

第一方面，本發明實施例提供了一種控制方法，包括：

獲取障礙物信息和當前車輛信息；

根據所述障礙物信息和當前車輛信息，確定障礙物所處的目標區域，其中，所述目標區域包括：超聲波區域、攝像頭區域以及激光雷達區域中的一種或多種；

根據所述目標區域對應控制規則對當前車輛進行控制，其中控制規則為制動、避讓、繞行或自動駕駛。

進一步的，所述根據所述目標區域對應控制規則對當前車輛進行控制，包括：

若所述目標區域屬于所述超聲波區域，則所述控制規則為制動，對當前車輛進行制動控制；

若所述目標區域屬于所述攝像頭區域，且所述目標區域屬于所述激光雷達區域，則所述控制規則為制動、避讓或者繞行，根據所述控制規則對當前車輛進行控制；

若所述目標區域屬于攝像頭區域，且所述目標區域不屬于激光雷達區域，則所述控制規則為制動或者避讓，根據所述控制規則對當前車輛進行控制。

進一步的，所述獲取障礙物信息和當前車輛信息，包括：

若當前車輛和障礙物的距離小于或者等于第一預設距離，則獲取超聲波傳感器采集的障礙物信息；

若所述當前車輛和障礙物的距離大于第一預設距離，且所述當前車輛和障礙物的距離小于第二預設距離，則獲取攝像頭采集的障礙物信息和激光雷達采集的障礙物信息，其中，所述第二預設距離大于所述第一預設距離；

若所述當前車輛和障礙物的距離大于或者等于第三預設距離，則獲取攝像頭采集的障礙物信息，其中，所述第三預設距離大于所述第二預設距離。

進一步的，在所述若所述當前車輛和障礙物的距離大于第一預設距離，且所述當前車輛和障礙物的距離小于第二預設距離，則獲取攝像頭采集的障礙物信息和激光雷達采集的障礙物信息之后，還包括：

根據所述攝像頭采集的障礙物信息和激光雷達采集的障礙物信息判斷所述攝像頭和所述激光雷達采集到的障礙物是否為同一障礙物；