[發(fā)明專利]一種控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010845662.4
• 申請日: 2020-08-20
• 公開（公告）號: CN112015178B
• 公開（公告）日: 2022-10-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 許朝文;尚秉旭;李宇寂;陳志新;王洪峰;王迪
• 申請（專利權(quán)）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01S17/931;G01S17/86
• 代理公司: 北京遠智匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種控制方法，其特征在于，包括：

獲取障礙物信息和當(dāng)前車輛信息；

根據(jù)所述障礙物信息和當(dāng)前車輛信息，確定障礙物所處的目標(biāo)區(qū)域，其中，所述目標(biāo)區(qū)域包括：超聲波區(qū)域、攝像頭區(qū)域以及激光雷達區(qū)域中的一種或多種；

根據(jù)所述目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)控制規(guī)則對當(dāng)前車輛進行控制，其中控制規(guī)則為制動、避讓、繞行或自動駕駛；

所述障礙物信息包括障礙物運動信息、障礙物結(jié)構(gòu)信息、障礙物位置信息中的至少一個；

所述根據(jù)所述目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)控制規(guī)則對當(dāng)前車輛進行控制，包括：

若所述目標(biāo)區(qū)域?qū)儆谒龀暡▍^(qū)域，則所述控制規(guī)則為制動，對當(dāng)前車輛進行制動控制；

若所述目標(biāo)區(qū)域?qū)儆谒鰯z像頭區(qū)域，且所述目標(biāo)區(qū)域?qū)儆谒黾す饫走_區(qū)域，則所述控制規(guī)則為制動、避讓或者繞行，根據(jù)所述控制規(guī)則對當(dāng)前車輛進行控制；

若所述目標(biāo)區(qū)域?qū)儆跀z像頭區(qū)域，且所述目標(biāo)區(qū)域不屬于激光雷達區(qū)域，則所述控制規(guī)則為制動或者避讓，根據(jù)所述控制規(guī)則對當(dāng)前車輛進行控制；

所述獲取障礙物信息和當(dāng)前車輛信息，包括：

若當(dāng)前車輛和障礙物的距離小于或者等于第一預(yù)設(shè)距離，則獲取超聲波傳感器采集的障礙物信息；

若所述當(dāng)前車輛和障礙物的距離大于第一預(yù)設(shè)距離，且所述當(dāng)前車輛和障礙物的距離小于第二預(yù)設(shè)距離，則獲取攝像頭采集的障礙物信息和激光雷達采集的障礙物信息，其中，所述第二預(yù)設(shè)距離大于所述第一預(yù)設(shè)距離；

若所述當(dāng)前車輛和障礙物的距離大于或者等于第三預(yù)設(shè)距離，則獲取攝像頭采集的障礙物信息，其中，所述第三預(yù)設(shè)距離大于所述第二預(yù)設(shè)距離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若所述當(dāng)前車輛和障礙物的距離大于第一預(yù)設(shè)距離，且所述當(dāng)前車輛和障礙物的距離小于第二預(yù)設(shè)距離，則獲取攝像頭采集的障礙物信息和激光雷達采集的障礙物信息之后，還包括：

根據(jù)所述攝像頭采集的障礙物信息和激光雷達采集的障礙物信息判斷所述攝像頭和所述激光雷達采集到的障礙物是否為同一障礙物；

若所述攝像頭和所述激光雷達采集到的障礙物是同一障礙物，則獲取攝像頭采集的障礙物和當(dāng)前車輛之間的距離、所述障礙物的平面結(jié)構(gòu)信息和激光雷達采集的障礙物立體結(jié)構(gòu)信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述攝像頭采集的障礙物信息和激光雷達采集的障礙物信息判斷所述攝像頭和所述激光雷達采集到的障礙物是否為同一障礙物包括：

根據(jù)所述攝像頭采集的障礙物和當(dāng)前車輛之間的距離、所述攝像頭采集的障礙物的速度、所述激光雷達采集的障礙物和當(dāng)前車輛之間的距離以及所述激光雷達采集的障礙物的速度，判斷所述攝像頭和所述激光雷達采集到的障礙物是否為同一障礙物。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取障礙物信息和當(dāng)前車輛信息，包括：

獲取所述障礙物和所述當(dāng)前車輛之間的距離、障礙物的速度和當(dāng)前車輛的速度、障礙物的加速度、當(dāng)前車輛的加速度、障礙物的平面結(jié)構(gòu)信息和障礙物的立體結(jié)構(gòu)信息中的至少一種。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

若所述障礙物處于攝像頭區(qū)域和所述超聲波區(qū)域之外，且根據(jù)所述障礙物信息和當(dāng)前車輛信息確定所述障礙物影響當(dāng)前車輛進行正常駕駛，則對所述當(dāng)前車輛進行制動或者避讓控制。