[發(fā)明專利]一種與六軸機(jī)器人配合使用的楔塊式自鎖抓取裝置及方法

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• 申請日: 2020-08-20
• 公開（公告）號: CN111844108A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王敬新;左家信;張勇;王妍;孟祥宇;田潤彬;朱才楊;李靜春
• 申請（專利權(quán)）人: 上海金自天正信息技術(shù)有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 上海精晟知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31253
• 代理人: 肖愛華

本發(fā)明提供一種與六軸機(jī)器人配合使用的楔塊式自鎖抓取裝置包括：連接座、結(jié)構(gòu)腔、推動(dòng)裝置、拉桿橫梁、楔塊座、拉桿、楔塊；連接座與六軸機(jī)器人的六軸固定；結(jié)構(gòu)腔固定在連接座的下方；推動(dòng)裝置安裝在結(jié)構(gòu)腔的內(nèi)部；拉桿橫梁固定在推桿上；楔塊座呈對稱固定在結(jié)構(gòu)腔的左下方和右下方，每個(gè)楔塊座的內(nèi)側(cè)面均開設(shè)有斜向楔塊槽；每個(gè)斜向楔塊槽內(nèi)均安裝有一個(gè)拉桿及一個(gè)楔塊；拉桿的上端部與拉桿橫梁連接，拉桿的下端部與楔塊連接；取料時(shí)，楔塊在推桿的帶動(dòng)下沿斜向楔塊槽的槽面向下滑移，左右楔塊之間距離變小夾緊方料；卸料時(shí)，楔塊沿槽面向上滑移，左右楔塊之間距離變大松開方料。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了方料抓取自動(dòng)化,提高了生產(chǎn)安全性、穩(wěn)定性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及冶金自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種與六軸機(jī)器人配合使用的楔塊式自鎖抓取裝置及方料自動(dòng)取樣方法。

背景技術(shù)

目前，國內(nèi)鋼鐵領(lǐng)域軋制環(huán)節(jié)中，現(xiàn)場方料的取樣主要由人工完成，現(xiàn)場環(huán)境溫度高，設(shè)備交叉作業(yè)，同時(shí)取樣的長短不一。在需要進(jìn)行取樣時(shí)，人工利用杠桿原理去抓取，操作危險(xiǎn)，勞動(dòng)強(qiáng)度較大。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是為了解決上述問題而進(jìn)行的，目的在于提供一種與六軸機(jī)器人配合使用的楔塊式自鎖抓取裝置及方料自動(dòng)取樣方法。

本發(fā)明提供的與六軸機(jī)器人配合使用的楔塊式自鎖抓取裝置，具有這樣的特征，包括：連接座、結(jié)構(gòu)腔、推動(dòng)裝置、拉桿橫梁、2n個(gè)楔塊座、2n個(gè)拉桿、2n個(gè)楔塊；其中，n為≥1的自然數(shù)；連接座上開設(shè)有法蘭連接孔，連接座通過法蘭連接孔與六軸機(jī)器人的六軸法蘭盤螺栓連接固定；結(jié)構(gòu)腔為中空結(jié)構(gòu)且具有下方開口、左側(cè)開口及右側(cè)開口，結(jié)構(gòu)腔固定在連接座的下方；推動(dòng)裝置安裝在結(jié)構(gòu)腔的內(nèi)部，推動(dòng)裝置的推桿伸出結(jié)構(gòu)腔的外側(cè)；拉桿橫梁水平設(shè)置且固定在推桿上；楔塊座呈對稱設(shè)置固定在結(jié)構(gòu)腔的左下方和右下方，每個(gè)楔塊座的內(nèi)側(cè)面均開設(shè)有斜向楔塊槽；每個(gè)斜向楔塊槽內(nèi)均安裝有一個(gè)拉桿及一個(gè)楔塊；拉桿的上端部與拉桿橫梁連接，拉桿的下端部與楔塊連接；楔塊具有與斜向楔塊槽的槽面相平行的斜向接觸面以及背向斜向接觸面的內(nèi)側(cè)豎直面。

進(jìn)一步，在本發(fā)明提供的與六軸機(jī)器人配合使用的楔塊式自鎖抓取裝置中，其特征在于，還包括：4n個(gè)滑動(dòng)銷；每個(gè)楔塊的前側(cè)面和后側(cè)面分別固定連接一個(gè)滑動(dòng)銷；楔塊座的殼體的前側(cè)面和后側(cè)面分別開設(shè)有斜向長槽孔；前側(cè)的滑動(dòng)銷的端部對應(yīng)插入前側(cè)面的斜向長槽孔形成可滑動(dòng)連接，后側(cè)的滑動(dòng)銷的端部對應(yīng)插入后側(cè)面的斜向長槽孔形成可滑動(dòng)連接。

進(jìn)一步，在本發(fā)明提供的與六軸機(jī)器人配合使用的楔塊式自鎖抓取裝置中，其特征在于，還包括：二個(gè)護(hù)板，二個(gè)護(hù)板分別蓋合固定在左側(cè)開口、右側(cè)開口。

進(jìn)一步，在本發(fā)明提供的與六軸機(jī)器人配合使用的楔塊式自鎖抓取裝置中，還可以具有這樣的特征：其中，斜向楔塊槽的槽面與豎直方向所成夾角為7°～11°。

進(jìn)一步，在本發(fā)明提供的與六軸機(jī)器人配合使用的楔塊式自鎖抓取裝置中，還可以具有這樣的特征：其中，楔塊的內(nèi)側(cè)豎直面還安裝有摩擦板。

進(jìn)一步，在本發(fā)明提供的與六軸機(jī)器人配合使用的楔塊式自鎖抓取裝置中，還可以具有這樣的特征：其中，摩擦板為帶有鋸齒結(jié)構(gòu)的板或帶有凸楞結(jié)構(gòu)的板。

進(jìn)一步，在本發(fā)明提供的與六軸機(jī)器人配合使用的楔塊式自鎖抓取裝置中，還可以具有這樣的特征：其中，推動(dòng)裝置為氣缸；六軸機(jī)器人為帶有壓縮空氣氣源的六軸機(jī)器人；氣缸通過氣缸固定板安裝在結(jié)構(gòu)腔的內(nèi)部，氣缸固定板安裝于下方開口與結(jié)構(gòu)腔固定連接；氣缸與六軸機(jī)器人的壓縮空氣氣源相連通，氣缸的推桿伸出氣缸固定板的外側(cè)。

進(jìn)一步，在本發(fā)明提供的與六軸機(jī)器人配合使用的楔塊式自鎖抓取裝置中，還可以具有這樣的特征：其中，推動(dòng)裝置為電動(dòng)推桿；電動(dòng)推桿通過電動(dòng)推桿固定板安裝在結(jié)構(gòu)腔的內(nèi)部，電動(dòng)推桿固定板安裝于下方開口與結(jié)構(gòu)腔固定連接；電動(dòng)推桿的推桿伸出電動(dòng)推桿固定板的外側(cè)。