[發明專利]一種與六軸機器人配合使用的楔塊式自鎖抓取裝置及方法

在審

• 申請號: 202010845264.2
• 申請日: 2020-08-20
• 公開（公告）號: CN111844108A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 王敬新;左家信;張勇;王妍;孟祥宇;田潤彬;朱才楊;李靜春
• 申請（專利權）人: 上海金自天正信息技術有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 肖愛華

1.一種與六軸機器人配合使用的楔塊式自鎖抓取裝置，其特征在于，包括：連接座、結構腔、推動裝置、拉桿橫梁、2n個楔塊座、2n個拉桿、2n個楔塊；

其中，n為≥1的自然數；

所述連接座上開設有法蘭連接孔，所述連接座通過所述法蘭連接孔與六軸機器人的六軸法蘭盤螺栓連接固定；

所述結構腔為中空結構且具有下方開口、左側開口及右側開口，所述結構腔固定在所述連接座的下方；

所述推動裝置安裝在所述結構腔的內部，所述推動裝置的推桿伸出所述結構腔的外側；

所述拉桿橫梁水平設置且固定在所述推桿上；

所述楔塊座呈對稱固定在所述結構腔的左下方和右下方，每個所述楔塊座的內側面均開設有斜向楔塊槽；

每個所述斜向楔塊槽內均安裝有一個所述拉桿及一個所述楔塊；

所述拉桿的上端部與所述拉桿橫梁連接，所述拉桿的下端部與所述楔塊連接；

所述楔塊具有與所述斜向楔塊槽的槽面相平行的斜向接觸面以及背向所述斜向接觸面的內側豎直面。

2.如權利要求1所述的與六軸機器人配合使用的楔塊式自鎖抓取裝置，其特征在于，還包括：4n個滑動銷；

每個所述楔塊的前側面和后側面分別固定連接一個所述滑動銷；

所述楔塊座的殼體的前側面和后側面分別開設有斜向長槽孔；

前側的所述滑動銷的端部對應插入前側面的所述斜向長槽孔形成可滑動連接，后側的所述滑動銷的端部對應插入后側面的所述斜向長槽孔形成可滑動連接。

3.如權利要求1所述的與六軸機器人配合使用的楔塊式自鎖抓取裝置，其特征在于，還包括二個護板，

二個所述護板分別蓋合固定在所述左側開口、所述右側開口。

4.如權利要求1所述的與六軸機器人配合使用的楔塊式自鎖抓取裝置，其特征在于：

其中，所述斜向楔塊槽的槽面與豎直方向所成夾角為7°～11°。

5.如權利要求1所述的與六軸機器人配合使用的楔塊式自鎖抓取裝置，其特征在于：

其中，所述楔塊的內側豎直面還安裝有摩擦板。

6.如權利要求5所述的與六軸機器人配合使用的楔塊式自鎖抓取裝置，其特征在于：

其中，所述摩擦板為帶有鋸齒結構的板或帶有凸楞結構的板。

7.如權利要求1所述的與六軸機器人配合使用的楔塊式自鎖抓取裝置，其特征在于：

其中，所述推動裝置為氣缸；

所述六軸機器人為帶有壓縮空氣氣源的六軸機器人；

所述氣缸通過氣缸固定板安裝在所述結構腔的內部，所述氣缸固定板安裝于所述下方開口與所述結構腔固定連接；

所述氣缸與所述六軸機器人的壓縮空氣氣源相連通，所述氣缸的推桿伸出所述氣缸固定板的外側。

8.如權利要求1所述的與六軸機器人配合使用的楔塊式自鎖抓取裝置，其特征在于：

其中，所述推動裝置為電動推桿；

所述電動推桿通過電動推桿固定板安裝在所述結構腔的內部，所述電動推桿固定板安裝于所述下方開口與所述結構腔固定連接；

所述電動推桿的推桿伸出所述電動推桿固定板的外側。

9.一種方料自動取樣方法，采用如權利要求1～7中任意一項所述的與六軸機器人配合使用的楔塊式自鎖抓取裝置進行，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一，控制六軸機器人帶動所述楔塊式自鎖抓取裝置從方料的正上方向下移動夾取所述方料；

步驟二，當所述方料進入到左右兩側的楔塊座之間時，控制推動裝置的推桿向下伸長，帶動所述楔塊沿斜向楔塊槽的槽面向下滑動，從而夾住所述方料；

步驟三，控制六軸機器人帶動所述楔塊式自鎖抓取裝置連同方料提升并傳送到最終平臺；

步驟四，當所述方料與平臺接觸后，控制推動裝置的推桿向上收縮，帶動所述楔塊沿斜向楔塊槽的槽面向上滑動，從而松開所述方料，完成卸料。