[發明專利]基于停車場低速停車自動報警剎車系統

在審

• 申請號: 202010844250.9
• 申請日: 2020-08-20
• 公開（公告）號: CN112201080A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 彭永志;和進軍;黃偉;楊凡
• 申請（專利權）人: 湖南獵豹汽車股份有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60T7/12
• 代理公司: 長沙惟盛赟鼎知識產權代理事務所(普通合伙) 43228
• 代理人: 張靖

本發明提供基于停車場低速停車自動報警剎車系統，包括ECU系統、ESP系統、雷達感知系統和自動剎車系統，包括以下步驟：S1、計算安全剎車距離：所述安全剎車距離＝剎車距離+慣性距離+剎車后距離；S2、通過雷達感知系統獲取當前障礙物信息，通過比較測得的障礙物信息得出實際距離；S3、比較S1和S2中安全剎車距離與實際距離的具體差值，當差值大于0時，ECU系統判斷存在危險，并通過控制自動剎車系統進行剎車。本發明通過ECU系統、ESP系統、雷達感知系統和自動剎車系統的設置，能夠計算出安全剎車距離和與障礙物的實際距離，通過比較兩個距離的大小對其進行危險判定，當存在危險時，通過控制自動剎車系統進行剎車，有效避免意外事故的發生。

技術領域

本發明涉及汽車安全技術領域，具體涉及基于停車場低速停車自動報警剎車系統。

技術背景

車輛在停車場進行倒車入庫時，駕駛員在駕駛過程中由于操作不當、不熟練等原因，不能立即剎車，導致汽車撞擊障礙物，造成不必要的損失。目前基本上是通過駕駛員影像系統來提醒駕駛員駕駛安全，不能自動控制整車使其處于安全狀態。

發明內容

為防止駕駛員在停車場低速停車時，因不能立即剎車，導致汽車撞擊障礙物，造成不必要的損失的安全問題。本發明提供了基于停車場低速停車自動報警剎車系統，通過增加整車安全控制程序，避免意外事故的發生，包括ECU系統、ESP系統、雷達感知系統和自動剎車系統，包括以下步驟：

S1、計算安全剎車距離：所述安全剎車距離＝剎車距離+慣性距離+剎車后距離；

S2、通過雷達感知系統獲取當前障礙物信息，通過比較測得的障礙物信息得出實際距離；

S3、比較S1和S2中安全剎車距離與實際距離的具體差值，當差值大于0時，ECU系統判斷存在危險，并通過控制自動剎車系統進行剎車。

進一步的，步驟S1中所述剎車距離包括反應距離d′和制動距離d″。

進一步的，所述反應距離d′：d′＝t′v，t′為反應時間；

所述制動距離d″：其中V為汽車車速，t″為剎車時間；

綜上所述：安全剎車距離d：

根據實測標定優化安全剎車距離公式：

其中為速度因子，α為慣性因子，β為剎車反應因子，d₁為慣性行駛距離，d₂為剎車后與障礙物的距離；

以上安全剎車距離可采用最小二乘法y＝kx+b進行數據擬合，根據最小二乘法原理，即使誤差的平方和達到最小，設b＝α d₁+β d₂，令則為最小，即求使有最小值，分別對b，k求偏導，其中上述描述為實測值，(x_i，y_i)為靠近直線y_i＝kx_i+b的坐標點，求解得出

通過以上算法可算出b值和k值，然后ECU系統通過CAN網絡從ESP系統獲取速度v從得出y_{安全剎車距離}＝kv+b。

進一步的，所述ECU系統包含汽車級專用控制MCU、12V轉5V開關電源電路、8M晶振電路、程序下載及復位電路。

進一步的，所述ESP系統包括控制單元和車輪傳感器，用于獲取車速信息。

進一步的，所述雷達感知系統通過電平轉換電路將超聲波雷達信號轉換成ECU系統可識別的串口信號，ECU系統通過串口中斷獲取超聲波雷達各個安裝位置的實時距離數據。