[發(fā)明專利]基于停車場低速停車自動報警剎車系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010844250.9
• 申請日: 2020-08-20
• 公開（公告）號: CN112201080A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發(fā)明（設計）人: 彭永志;和進軍;黃偉;楊凡
• 申請（專利權）人: 湖南獵豹汽車股份有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60T7/12
• 代理公司: 長沙惟盛赟鼎知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 43228
• 代理人: 張靖

1.基于停車場低速停車自動報警剎車系統(tǒng)，包括ECU系統(tǒng)、ESP系統(tǒng)、雷達感知系統(tǒng)和自動剎車系統(tǒng)，其特征在于，包括以下步驟：

S1、計算安全剎車距離：所述安全剎車距離＝剎車距離+慣性距離+剎車后距離；

S2、通過雷達感知系統(tǒng)獲取當前障礙物信息，通過比較測得的障礙物信息得出實際距離；

S3、比較S1和S2中安全剎車距離與實際距離的具體差值，當差值大于0時，ECU系統(tǒng)判斷存在危險，并通過控制自動剎車系統(tǒng)進行剎車。

2.根據(jù)權利要求1所述的基于停車場低速停車自動報警剎車系統(tǒng)，其特征在于，步驟S1中所述剎車距離包括反應距離d′和制動距離d″。

3.根據(jù)權利要求2所述的基于停車場低速停車自動報警剎車系統(tǒng)，其特征在于，所述反應距離d′：d′＝t′v，其中V為汽車車速，t′為反應時間；

所述制動距離d″：其中V為汽車車速，t″為剎車時間；

綜上所述：安全剎車距離d：

根據(jù)實測標定優(yōu)化安全剎車距離公式：

其中為速度因子，α為慣性因子，β為剎車反應因子，d₁為慣性行駛距離，d₂為剎車后與障礙物的距離；

以上安全剎車距離可采用最小二乘法y＝kx+b進行數(shù)據(jù)擬合，根據(jù)最小二乘法原理，即使誤差的平方和達到最小，設令則為最小，即求使有最小值，分別對b，k求偏導，其中上述描述為實測值，(x_i,y_i)為靠近直線y_i＝kx_i+b的坐標點，求解得出

通過以上算法可算出b值和k值，然后ECU系統(tǒng)通過CAN網(wǎng)絡從ESP系統(tǒng)獲取速度v從得出y_{安全剎車距離}＝kv+b。

4.根據(jù)權利要求1所述的基于停車場低速停車自動報警剎車系統(tǒng)，其特征在于，所述ECU系統(tǒng)包含汽車級專用控制MCU、12V轉5V開關電源電路、8M晶振電路、程序下載及復位電路，其中開關電源電路、晶振電路、程序下載及復位電路均是通過硬線與MCU相連。

5.根據(jù)權利要求1所述的基于停車場低速停車自動報警剎車系統(tǒng)，其特征在于，所述ESP系統(tǒng)包括控制單元和車輪傳感器，用于獲取車速信息，其中控制單元通過硬線與車輪傳感器相連，ESP系統(tǒng)則通過CAN總線與MCU相連。

6.根據(jù)權利要求1所述的基于停車場低速停車自動報警剎車系統(tǒng)，其特征在于，所述雷達感知系統(tǒng)通過電平轉換電路將超聲波雷達信號轉換成ECU系統(tǒng)可識別的串口信號，ECU系統(tǒng)通過串口中斷獲取超聲波雷達各個安裝位置的實時距離數(shù)據(jù)。

7.根據(jù)權利要求6所述的基于停車場低速停車自動報警剎車系統(tǒng)，所述超聲波雷達安裝位置包括ABCHIJ總共6個位置，超聲雷達均是通過硬線與MCU相連，其中ABC為前雷達系統(tǒng)，只在車輛前進時啟動，HIJ為后雷達系統(tǒng)，只在倒車時啟動。

8.根據(jù)權利要求1所述的基于停車場低速停車自動報警剎車系統(tǒng)，其特征在于，所述自動剎車系統(tǒng)包含直流電機、電機驅動電路、剎車踏板,ECU系統(tǒng)通過硬線與電機驅動電路連接，而電機驅動電路通過硬線直連直流電機，而直流電機輸出端緊連剎車踏板，ECU系統(tǒng)通過電機驅動電路控制直流電機正反轉，實現(xiàn)剎車踏板踩下及松開功能。

9.根據(jù)權利要求1所述的基于停車場低速停車自動報警剎車系統(tǒng)，其特征在于，還包括顯示系統(tǒng)和EMC保護系統(tǒng)，所述顯示系統(tǒng)和EMC保護系統(tǒng)通過專用驅動電路與MCU相連，所述顯示系統(tǒng)包含聲音報警及顯示電路，可直觀看到剎車后與障礙物的距離及顯示當前報警狀態(tài)，所述EMC保護系統(tǒng)對電源及通訊電路進行EMC設計，保證系統(tǒng)通訊的可靠性，準確性，提高系統(tǒng)的抗干擾能力。