[發(fā)明專利]一種對(duì)無(wú)人駕駛設(shè)備的軌跡點(diǎn)驗(yàn)證的方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010842130.5
• 申請(qǐng)日: 2020-08-20
• 公開（公告）號(hào): CN112013853B
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 董峻峰;何祎;郝立良
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/28
• 分類號(hào): G01C21/28;G01S17/86;G01S17/931
• 代理公司: 北京曼威知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

本說(shuō)明書公開了一種對(duì)無(wú)人駕駛設(shè)備的軌跡點(diǎn)驗(yàn)證的方法及裝置，根據(jù)獲取到的無(wú)人駕駛設(shè)備當(dāng)前的定位數(shù)據(jù)，確定無(wú)人駕駛設(shè)備當(dāng)前所處的軌跡點(diǎn)，作為待驗(yàn)證軌跡點(diǎn)，并確定無(wú)人駕駛設(shè)備基于該定位數(shù)據(jù)得到待驗(yàn)證軌跡點(diǎn)所采用的定位算法，作為目標(biāo)定位算法。從無(wú)人駕駛設(shè)備經(jīng)過(guò)的各歷史軌跡點(diǎn)中確定出采用除目標(biāo)定位算法以外的其他定位算法所定位出的軌跡點(diǎn)，作為參考軌跡點(diǎn)，并根據(jù)該參考軌跡點(diǎn)以及待驗(yàn)證軌跡點(diǎn)，確定其他定位算法對(duì)目標(biāo)定位算法的綜合評(píng)估值，作為目標(biāo)定位算法對(duì)應(yīng)的綜合評(píng)估值。根據(jù)該綜合評(píng)估值，驗(yàn)證待驗(yàn)證軌跡點(diǎn)是否為無(wú)人駕駛設(shè)備當(dāng)前所處的實(shí)際軌跡點(diǎn)，本方法能夠?qū)Χㄎ怀龅能壽E點(diǎn)進(jìn)行有效地驗(yàn)證，從而保證了行駛安全。

技術(shù)領(lǐng)域

本說(shuō)明書涉及無(wú)人駕駛領(lǐng)域，尤其涉及一種對(duì)無(wú)人駕駛設(shè)備的軌跡點(diǎn)驗(yàn)證的方法及裝置。

背景技術(shù)

當(dāng)前，無(wú)人駕駛設(shè)備將逐步應(yīng)用于人們的日常生活，為人們的生活帶來(lái)更多的便利服務(wù)。

為了保證無(wú)人駕駛設(shè)備的行駛安全，需要使無(wú)人駕駛設(shè)備能夠?qū)ψ陨磉M(jìn)行準(zhǔn)確的定位。其中，常用的定位方式包括激光雷達(dá)定位、視覺(jué)定位的方式等。而由于激光雷達(dá)定位的定位精度相對(duì)較高，所以在實(shí)際應(yīng)用中備受青睞。

然而，外界環(huán)境的影響、激光雷達(dá)傳感器自身的問(wèn)題可能會(huì)導(dǎo)致通過(guò)激光雷達(dá)定位的方式定位出的結(jié)果與實(shí)際無(wú)人駕駛設(shè)備所處的位置偏差較大。而在這種情況下，無(wú)人駕駛設(shè)備自身往往無(wú)法識(shí)別出得到的定位結(jié)果是不準(zhǔn)確的。相應(yīng)的，若是無(wú)人駕駛設(shè)備基于不準(zhǔn)確的定位結(jié)果來(lái)進(jìn)行決策，則很可能會(huì)給無(wú)人駕駛設(shè)備的行駛過(guò)程中帶來(lái)安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容

本說(shuō)明書提供一種對(duì)無(wú)人駕駛設(shè)備的軌跡點(diǎn)驗(yàn)證的方法及裝置，以部分的解決現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問(wèn)題。

本說(shuō)明書采用下述技術(shù)方案：

本說(shuō)明書提供了一種對(duì)無(wú)人駕駛設(shè)備的軌跡點(diǎn)驗(yàn)證的方法，包括：

獲取無(wú)人駕駛設(shè)備當(dāng)前的定位數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述定位數(shù)據(jù)，確定所述無(wú)人駕駛設(shè)備當(dāng)前所處的軌跡點(diǎn)，作為待驗(yàn)證軌跡點(diǎn)；

確定所述無(wú)人駕駛設(shè)備基于所述定位數(shù)據(jù)得到所述待驗(yàn)證軌跡點(diǎn)所采用的定位算法，作為目標(biāo)定位算法；

從所述無(wú)人駕駛設(shè)備經(jīng)過(guò)的各歷史軌跡點(diǎn)中確定出采用除所述目標(biāo)定位算法以外的其他定位算法所定位出的軌跡點(diǎn)，作為參考軌跡點(diǎn)；

根據(jù)所述參考軌跡點(diǎn)以及所述待驗(yàn)證軌跡點(diǎn)，確定所述其他定位算法對(duì)所述目標(biāo)定位算法的綜合評(píng)估值，作為所述目標(biāo)定位算法對(duì)應(yīng)的綜合評(píng)估值；

根據(jù)所述綜合評(píng)估值，驗(yàn)證所述待驗(yàn)證軌跡點(diǎn)是否為所述無(wú)人駕駛設(shè)備當(dāng)前所處的實(shí)際軌跡點(diǎn)。

可選地，從所述無(wú)人駕駛設(shè)備經(jīng)過(guò)的各歷史軌跡點(diǎn)中確定出采用除所述目標(biāo)定位算法以外的其他定位算法所定位出的軌跡點(diǎn)，作為參考軌跡點(diǎn)，具體包括：

確定所述待驗(yàn)證軌跡點(diǎn)所處的地理區(qū)域，作為目標(biāo)地理區(qū)域；

從預(yù)先確定出的各地理區(qū)域與各算法運(yùn)行占比的對(duì)應(yīng)關(guān)系中，確定所述目標(biāo)地理區(qū)域?qū)?yīng)的算法運(yùn)行占比，一個(gè)地理區(qū)域?qū)?yīng)的算法運(yùn)行占比用于表示各定位算法在該地理區(qū)域中運(yùn)行的時(shí)間占比；

根據(jù)所述目標(biāo)地理區(qū)域?qū)?yīng)的算法運(yùn)行占比，從所述無(wú)人駕駛設(shè)備在位于所述目標(biāo)地理區(qū)域內(nèi)的各歷史軌跡點(diǎn)中確定出采用除所述目標(biāo)定位算法以外的其他定位算法所定位出的軌跡點(diǎn)，作為參考軌跡點(diǎn)。

可選地，預(yù)先確定各地理區(qū)域與各算法運(yùn)行占比之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，具體包括：

在預(yù)設(shè)的定位地圖中劃分各地理區(qū)域；

針對(duì)每個(gè)地理區(qū)域，確定該地理區(qū)域的中心點(diǎn)；

根據(jù)所述中心點(diǎn)，確定每個(gè)定位算法的第一容錯(cuò)度以及第二容錯(cuò)度；