[發(fā)明專利]一種對(duì)無(wú)人駕駛設(shè)備的軌跡點(diǎn)驗(yàn)證的方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010842130.5
• 申請(qǐng)日: 2020-08-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112013853B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-07-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 董峻峰;何祎;郝立良
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/28
• 分類號(hào): G01C21/28;G01S17/86;G01S17/931
• 代理公司: 北京曼威知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種對(duì)無(wú)人駕駛設(shè)備的軌跡點(diǎn)驗(yàn)證的方法，其特征在于，包括：

獲取無(wú)人駕駛設(shè)備當(dāng)前的定位數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述定位數(shù)據(jù)，確定所述無(wú)人駕駛設(shè)備當(dāng)前所處的軌跡點(diǎn)，作為待驗(yàn)證軌跡點(diǎn)；

確定所述無(wú)人駕駛設(shè)備基于所述定位數(shù)據(jù)得到所述待驗(yàn)證軌跡點(diǎn)所采用的定位算法，作為目標(biāo)定位算法；

從所述無(wú)人駕駛設(shè)備經(jīng)過(guò)的各歷史軌跡點(diǎn)中確定出采用除所述目標(biāo)定位算法以外的其他定位算法所定位出的軌跡點(diǎn)，作為參考軌跡點(diǎn)；

根據(jù)所述參考軌跡點(diǎn)以及所述待驗(yàn)證軌跡點(diǎn)，確定所述其他定位算法對(duì)所述目標(biāo)定位算法的綜合評(píng)估值，作為所述目標(biāo)定位算法對(duì)應(yīng)的綜合評(píng)估值；

根據(jù)所述綜合評(píng)估值，驗(yàn)證所述待驗(yàn)證軌跡點(diǎn)是否為所述無(wú)人駕駛設(shè)備當(dāng)前所處的實(shí)際軌跡點(diǎn)。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，從所述無(wú)人駕駛設(shè)備經(jīng)過(guò)的各歷史軌跡點(diǎn)中確定出采用除所述目標(biāo)定位算法以外的其他定位算法所定位出的軌跡點(diǎn)，作為參考軌跡點(diǎn)，具體包括：

確定所述待驗(yàn)證軌跡點(diǎn)所處的地理區(qū)域，作為目標(biāo)地理區(qū)域；

從預(yù)先確定出的各地理區(qū)域與各算法運(yùn)行占比的對(duì)應(yīng)關(guān)系中，確定所述目標(biāo)地理區(qū)域?qū)?yīng)的算法運(yùn)行占比，一個(gè)地理區(qū)域?qū)?yīng)的算法運(yùn)行占比用于表示各定位算法在該地理區(qū)域中運(yùn)行的時(shí)間占比；

根據(jù)所述目標(biāo)地理區(qū)域?qū)?yīng)的算法運(yùn)行占比，從所述無(wú)人駕駛設(shè)備在位于所述目標(biāo)地理區(qū)域內(nèi)的各歷史軌跡點(diǎn)中確定出采用除所述目標(biāo)定位算法以外的其他定位算法所定位出的軌跡點(diǎn)，作為參考軌跡點(diǎn)。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，預(yù)先確定各地理區(qū)域與各算法運(yùn)行占比之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，具體包括：

在預(yù)設(shè)的定位地圖中劃分各地理區(qū)域；

針對(duì)每個(gè)地理區(qū)域，確定該地理區(qū)域的中心點(diǎn)；

根據(jù)所述中心點(diǎn)，確定每個(gè)定位算法的第一容錯(cuò)度以及第二容錯(cuò)度；

根據(jù)每個(gè)定位算法的第一容錯(cuò)度和/或第二容錯(cuò)度，確定該地理區(qū)域所對(duì)應(yīng)的算法運(yùn)行占比。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述中心點(diǎn)，確定每個(gè)定位算法的第一容錯(cuò)度，具體包括：

針對(duì)每個(gè)定位算法，從該地理區(qū)域中確定位于所述中心點(diǎn)附近的若干采樣點(diǎn)；

針對(duì)每個(gè)采樣點(diǎn)，根據(jù)所述中心點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的定位數(shù)據(jù)，得到該定位算法以該采樣點(diǎn)為初始定位點(diǎn)進(jìn)行定位的定位結(jié)果，作為該采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)的定位結(jié)果；

根據(jù)所述中心點(diǎn)以及所述若干采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)的定位結(jié)果，確定該定位算法在該地理區(qū)域中的第一容錯(cuò)度。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述中心點(diǎn)以及在所述若干采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)的定位結(jié)果，確定該定位算法在該地理區(qū)域中的第一容錯(cuò)度，具體包括：

從所述若干采樣點(diǎn)中確定失效采樣點(diǎn)，所述失效采樣點(diǎn)在該定位算法下對(duì)應(yīng)的定位結(jié)果與所述中心點(diǎn)之間的距離超過(guò)第一設(shè)定距離；

從所述失效采樣點(diǎn)中確定出距離所述中心點(diǎn)最近的失效采樣點(diǎn)，作為失效界限采樣點(diǎn)，并將所述失效界限采樣點(diǎn)與所述中心點(diǎn)之間的距離，作為該定位算法在該地理區(qū)域下的容錯(cuò)距離；

根據(jù)所述容錯(cuò)距離，確定該定位算法在該地理區(qū)域中的第一容錯(cuò)度。

6.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，定位算法包括：激光雷達(dá)定位算法；

根據(jù)所述中心點(diǎn)，確定每個(gè)定位算法的第二容錯(cuò)度，具體包括：

獲取在所述中心點(diǎn)對(duì)應(yīng)的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

修改所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的N個(gè)點(diǎn)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到修改后點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

針對(duì)每個(gè)定位算法，基于所述修改后點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定該定位算法對(duì)應(yīng)的定位結(jié)果；

以該定位算法對(duì)應(yīng)的定位結(jié)果與所述中心點(diǎn)之間的距離不超過(guò)第二設(shè)定距離為約束條件，確定N的最大值，作為最大容錯(cuò)點(diǎn)數(shù)，所述N為正整數(shù)；

根據(jù)所述最大容錯(cuò)點(diǎn)數(shù)，確定該定位算法在該地理區(qū)域下的第二容錯(cuò)度。