[發明專利]用于室內定位的設備、系統和方法

在審

• 申請號: 202010841761.5
• 申請日: 2020-08-20
• 公開（公告）號: CN114076599A
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發明（設計）人: 王煒;曾卓琦;M·P·察普夫;孫昊
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01S5/02
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 胡欣

提供了一種用于室內定位的設備、系統和方法。所述設備構造成在室內區域中移動，所述室內區域中包含多個對象，每一對象設有至少存儲其所設置對象的對象標識的標簽；并且所述設備還構造成在檢測到一個或多個對象的情況下，獲取檢測到的各對象的標簽中的對象標識，并將包含所述對象標識的無線信號發送出去，所述無線信號用于確定所述設備的位置以及所述對象標識所對應的對象的位置。

技術領域

本申請總體上涉及室內定位的技術領域，尤其涉及一種用于室內定位的設備以及包括該設備的系統，還涉及一種用于室內定位的方法。

背景技術

定位技術可以提供基于位置的服務，其在諸多領域被需求，例如，在用于導航和軌跡追蹤的系統中需要定位技術。目前，室外定位可以依賴于全球衛星導航系統(GNSS)來實現。但是，GNSS無法提供室內定位服務，因為衛星信號難以穿透建筑物，室內信號覆蓋差。

因此，室內定位技術是近年來的研究熱點。雖然在現有技術中已存在一些室內定位系統，但是這些現有的室內定位系統依然存在諸如成本高、定位效率低、系統結構復雜之類的問題。

因此，亟需一種克服上述缺陷的一個或多個方面的技術方案。

發明內容

鑒于現有技術中的上述問題，根據本發明第一方面的實施例，提供了一種用于室內定位的設備，所述設備構造成在室內區域中移動，所述室內區域中包含多個對象，每一對象設有至少存儲其所設置對象的對象標識的標簽；并且所述設備還構造成在檢測到一個或多個對象的情況下，獲取檢測到的各對象的標簽中的對象標識，并將包含所述對象標識的無線信號發送出去，所述無線信號用于確定所述設備的位置以及所述對象標識所對應的對象的位置。

根據本發明第二方面的實施例，提供了一種用于室內定位的系統，包括：如上所述的設備，用于檢測室內區域中對象，讀取檢測到的對象的對象標識，并將包含所述對象標識的無線信號發送出去；以及控制單元，與所述設備無線通信連接并接收所述無線信號，基于所述無線信號計算出所述設備的位置并將該位置與所述對象標識所對應的對象的位置相關聯。

根據本發明第三方面的實施例，提供了一種用于室內定位的方法，可選地，所述方法由如上所述的設備和/或如上所述的系統執行，所述方法包括：在檢測到室內區域中一個或多個對象的情況下，獲取檢測到的各對象的標簽中的對象標識；以及發送包含所述對象標識的無線信號，所述無線信號用于確定所述對象標識所對應的對象的位置。

附圖說明

圖1示出了根據本發明一種可行實施方式的用于室內定位的系統的示意圖。

圖2示出了圖1中的系統的示意性框圖。

圖3示出了根據本發明的一種可行方式的示例性定位過程。

圖4示出了根據本發明一種可行實施方式的用于室內定位的方法的流程圖。

具體實施方式

考慮到現有的室內定位方案通常需要為每一室內對象配備一個用于實時定位的傳感器，用于實時定位的傳感器往往價格高昂，這樣在室內存在大量對象的情況下，就相應地需要大量的高價傳感器。本發明的發明人提出了借助于融合傳感器構成移動式檢測設備的方案，能夠在無需為每一對象配備高價傳感器的情況下，通過一次檢測和計算，確定出在位置上十分接近的所有對象的位置。定位精度可以達到厘米級，定位速度幾乎可以實現為實時，能夠滿足諸多室內定位場景的需求。

在介紹本發明的具體實施方式之前，對本發明中出現一些術語進行解釋。

在本發明中，“室內”或“室內區域”可以理解為部分地或幾乎完全封閉的室內場景，例如，建筑物或建筑物中的公共區域。舉例來說，室內區域可以包括辦公場所、停車場、會議中心、倉庫、教室、劇院、超市、購物中心、運動競技場、機場候車廳、圖書館，等等。