[發明專利]用于室內定位的設備、系統和方法

在審

• 申請號: 202010841761.5
• 申請日: 2020-08-20
• 公開（公告）號: CN114076599A
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發明（設計）人: 王煒;曾卓琦;M·P·察普夫;孫昊
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01S5/02
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 胡欣

1.一種用于室內定位的設備，所述設備構造成在室內區域中移動，所述室內區域中包含多個對象，每一對象設有至少存儲其所設置對象的對象標識的標簽；并且

所述設備還構造成在檢測到一個或多個對象的情況下，獲取檢測到的各對象的標簽中的對象標識，并將包含所述對象標識的無線信號發送出去，所述無線信號用于確定所述設備的位置以及所述對象標識所對應的對象的位置。

2.如權利要求1所述的設備，所述設備包括第一傳感器和與第一傳感器電連接的第二傳感器，

所述第一傳感器配置成在隨著所述設備的移動而與所述一個或多個對象中的各對象的標簽建立通信連接的情況下，讀取所述各對象的標簽中的對象標識；并且

所述第二傳感器配置成響應于第一傳感器讀取到對象標識，從所述第一傳感器獲取所述對象標識，并將包含所述對象標識的所述無線信號發送出去。

3.如權利要求2所述的設備，其中，第一傳感器檢測對象的第一頻率是可調節的；和/或第二傳感器發送所述無線信號的第二頻率是可調節的。

4.如權利要求2或3所述的設備，其中，所述設備還包括構造成在室內區域中移動的移動裝置，所述第一傳感器和所述第二傳感器設置在所述移動裝置上，以便隨著所述移動裝置的移動而在室內區域中移動；

可選地，所述移動裝置是以下項之一：運輸車、傳輸機構、叉車、升降機、移動機器人。

5.如權利要求2-4中任一項所述的設備，其中，所述第一傳感器為以下項之一：RFID傳感器、NFC傳感器、二維碼傳感器、智碼傳感器；并且

所述第二傳感器為以下項之一：UWB傳感器、攝像頭、Wifi傳感器、藍牙傳感器。

6.如權利要求2-5中任一項所述的設備，其中，所述第一傳感器為RFID讀取器，所述第二傳感器為UWB標簽，并且所述RFID讀取器與所述UWB標簽經由通信鏈路通信連接。

7.如權利要求1-6中任一項所述的設備，其中，在位于所述設備上對象被檢測到的情況下，所述設備的尺寸基于其能夠檢測到對象的檢測距離和計算出的設備的位置而被確定；

可選地，所述設備的尺寸作為所述室內區域中的潛在碰撞范圍。

8.一種用于室內定位的系統，包括：

如權利要求1-7中任一項所述的設備，用于檢測室內區域中對象，讀取檢測到的對象的對象標識，并將包含所述對象標識的無線信號發送出去；以及

控制單元，與所述設備無線通信連接并接收所述無線信號，基于所述無線信號計算出所述設備的位置并將該位置與所述對象標識所對應的對象的位置相關聯。

9.如權利要求8所述的室內定位系統，其中，所述系統還包括數字地圖，所述控制單元將計算出的位置以及相應的時間戳發送給數字地圖，以便在數字地圖中更新所述位置和相應的時間戳。

10.一種用于室內定位的方法，可選地，所述方法由如權利要求1-7中任一項所述的設備和/或如權利要求8-9中任一項所述的系統執行，所述方法包括：

在檢測到室內區域中一個或多個對象的情況下，獲取檢測到的各對象的標簽中的對象標識；以及

發送包含所述對象標識的無線信號，所述無線信號用于確定所述對象標識所對應的對象的位置。