[發明專利]高溫危險區域定位方法

在審

• 申請號: 202010841386.4
• 申請日: 2020-08-20
• 公開（公告）號: CN111932558A
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 繩玉玲;李冬云
• 申請（專利權）人: 湖北職業技術學院
• 主分類號: G06T7/11
• 分類號: G06T7/11;G06T7/66;G06T7/73;G01J5/00;G01C11/04;G01C11/36
• 代理公司: 西安佳士成專利代理事務所合伙企業(普通合伙) 61243
• 代理人: 李丹

1.一種高溫危險區域定位方法，其特征在于，包括：

將雙目相機和紅外相機安裝在同一檢測裝置的云臺上，并調成平行光軸；所述雙目相機和紅外相機隨所述云臺的轉動產生光軸俯仰角和旋轉角；

所述紅外相機采集紅外圖像，并根據紅外圖像確定高溫危險區域；采集此時光軸的俯仰角和旋轉角；

所述雙目相機采集包含所述高溫危險區域的雙目圖像，作為目標區域；

根據所述目標區域和所述高溫危險區域，確定所述雙目圖像的目標感興趣區域，實現目標分割；

根據目標分割結果計算雙目目標中心位置；

根據所述雙目目標中心位置計算目標視差；

依據距離-視差模型計算目標距離；

根據所述俯仰角、所述旋轉角和所述目標距離計算得到目標坐標值；

根據檢測裝置的物理坐標和所述目標坐標值計算得到目標的物理位置，實現高溫危險區域定位。

2.根據權利要求1所述的高溫危險區域定位方法，其特征在于，所述根據所述目標區域和所述高溫危險區域，確定所述雙目圖像的目標感興趣區域，實現目標分割，包括：

根據所述目標區域和所述高溫危險區域，找到目標擴展區域；所述目標擴展區域包含所述目標區域；

根據目標有限集合尺度關系，找出最大目標擴展區域；所述最大目標擴展區域包含所述高溫危險區域和所述目標區域；

將所述最大目標擴展區域作為雙目圖像的目標感興趣區域，實現目標分割。

3.根據權利要求1所述的高溫危險區域定位方法，其特征在于，所述根據目標分割結果計算雙目目標中心位置，包括：

根據左目圖像的目標感興趣區域確定I_l確定左目圖像的目標感興趣區域的幾何中心坐標(x_cl,y_cl)；

根據右目圖像的目標感興趣區域I_r確定右目圖像的目標感興趣區域的幾何中心坐標(x_cr,y_cr)。

4.根據權利要求1所述的高溫危險區域定位方法，其特征在于，所述根據所述雙目目標中心位置計算目標視差，包括：

根據所述左目圖像的目標感興趣區域的幾何中心坐標(x_cl,y_cl)和所述右目圖像的目標感興趣區域的幾何中心坐標(x_cr,y_cr)，通過下面的目標視差公式計算得到雙目圖像目標感興趣區域的目標視差Δ：

Δ＝sqrt[(x_cl-x_cr)²+(y_cl-y_cr)²]。

5.根據權利要求4所述的高溫危險區域定位方法，其特征在于，所述依據距離-視差模型計算目標距離，包括：

根據下面的目標視差分段線性補償模型計算得到目標距離D：

D＝k_DiΔ+b_Di，Δ∈[Δ_i，Δ_i+1]，i＝0，1，2...，n

其中，Δ為目標視差，k_Di為第Di段線性模型比例系數，b_Di第Di段線性模型的偏差系數，Δ_i為第i段線性模型起始目標視差，Δ_i+1第i段線性模型結束目標視差。

6.根據權利要求1所述的高溫危險區域定位方法，其特征在于，所述根據所述俯仰角、所述旋轉角和所述目標距離計算得到目標坐標值，包括：

根據所述俯仰角、所述旋轉角和所述目標距離，采用下式計算得到目標坐標值(x₁,y₁,z₁)：

其中，D為目標距離，α為俯仰角，β為旋轉角。

7.根據權利要求6所述的高溫危險區域定位方法，其特征在于，所述根據檢測裝置的物理坐標和所述目標坐標值計算得到目標的物理位置，實現高溫危險區域定位，包括：

設所述檢測裝置物理坐標為(x₀,y₀,z₀)，根據所述目標坐標值(x₁,y₁,z₁)通過下式計算得到所述目標在物理世界中的坐標(x,y,z)：