[發明專利]多反彈目標緩解

在審

• 申請號: 202010839348.5
• 申請日: 2020-08-19
• 公開（公告）號: CN112414421A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: L.史密斯
• 申請（專利權）人: 偉摩有限責任公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01C21/16;G01S13/931;G01S13/86;G01S19/45;G01S19/47;G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 金玉潔

本發明題為“多反彈目標緩解”。提供一種方法，該方法包括通過雷達系統發送雷達信號。該方法還包括由雷達系統從環境接收雷達信號的反射。另外，該方法包括通過雷達處理系統接收環境中的多個對象的位置。該方法還包括基于雷達處理系統接收到的反射來追蹤環境中的多個反射對象。更進一步，該方法包括由雷達處理系統確定接收到的雷達反射與環境中的多個對象中的具有不正確位置的一個相對應。此外，該方法包括修改針對在環境中的對多個對象中的具有不正確位置的一個的追蹤。

背景技術

無線電檢測和測距(RADAR)系統可用于通過發射無線電信號并檢測返 回的反射信號來主動估計到環境特征的距離、角度和/或多普勒頻移。到無線 電反射特征的距離可以根據發送和接收之間的時間延遲來確定。雷達系統可 以發射頻率隨時間變化的信號(諸如具有隨時間變化的頻率斜坡(ramp)的 信號)，并且然后將發射信號和反射信號之間的頻率差異與測距(range)估 計值相關。一些系統還可以基于接收的反射信號中的多普勒頻移來估計反射 對象的相對運動。

在一些示例中，定向天線可以用于信號的發送和/或接收，以將每個測距 估計與方位(bearing)相關聯。更一般地，定向天線也可以用于將輻射能量 聚焦在給定的感興趣視場(field of view)上。將測量的距離和定向信息結合 起來，允許繪制周圍的環境特征。在其他示例中，可以替代地使用非定向天 線。在這些示例中，接收天線可以具有90度的視場，并且可以配置為利用具 有相位偏移的多個信道來確定接收信號的到達角度。因此，雷達傳感器可以 例如由自主車輛控制系統使用以避免傳感器信息指示的障礙物。一些示例性 汽車雷達系統可以被配置為以76-77千兆赫(GHz)的電磁波頻率范圍進行 操作。這些雷達系統可以使用能夠將輻射能量聚焦為緊密波束的發送天線， 以使雷達系統中的接收天線(例如，具有廣角波束)能夠以高精度來測量車 輛的環境。

發明內容

在一個示例中，提供了一種雷達系統。雷達系統包括雷達單元，被配置 為發送雷達信號并且接收雷達反射。雷達系統還包括存儲器，被配置為存儲 與環境有關的數據。雷達系統還包括雷達處理系統。雷達處理系統被配置為 接收環境中的多個對象的位置。雷達處理系統還被配置為基于接收到的反射 來追蹤環境中的多個反射對象。雷達系統還被配置為確定接收到的雷達反射 與環境中的多個對象中的具有不正確位置的一個相對應。另外，雷達系統被 配置為修改針對環境中的多個對象中的具有不正確位置的一個的追蹤。

在另一個示例中，提供了一種方法，該方法包括通過雷達系統發送雷達 信號。該方法還包括通過雷達系統接收來自環境的雷達信號的反射。另外， 該方法包括通過雷達處理系統接收環境中的多個對象的位置。該方法還包括 通過雷達處理系統基于接收到的反射，追蹤環境中的多個反射對象。更進一 步，該方法包括通過雷達處理系統確定接收到的雷達反射與環境中的多個對 象中的具有不正確位置的一個相對應。此外，該方法包括修改針對環境中的 多個對象中的具有不正確位置的一個的追蹤。

在又一示例中，提供了一種在其上存儲有可執行指令的非暫時性計算機 可讀介質，該可執行指令在由計算設備執行時使該計算設備執行功能。該功 能包括使得雷達系統發送雷達信號。該功能還包括通過雷達系統接收來自環 境的雷達信號的反射。另外，該功能包括通過雷達處理系統接收環境中的多 個對象的位置。該功能還包括通過雷達處理系統基于接收到的反射，追蹤環 境中的多個反射對象。此外，該功能包括通過雷達處理系統確定接收到的雷 達反射與環境中的多個對象中的具有不正確位置的一個相對應。這些功能還 包括修改針對環境中的多個對象中的具有不正確位置的一個的追蹤。

在又一個示例中，提供了一種系統，該系統包括用于通過雷達系統發送 雷達信號的裝置。該系統還包括用于通過雷達系統從環境接收雷達信號的反 射的裝置。另外，該系統包括用于通過雷達處理系統接收環境中的多個對象 的位置的裝置。該系統還包括用于通過雷達處理系統基于接收到的反射來追 蹤環境中的多個反射對象的裝置。此外，該系統包括用于確定接收到的雷達 反射與環境中的多個對象中的具有不正確位置的一個相對應的裝置。此外， 該系統包括用于修改針對環境中的多個對象中的具有不正確位置的一個的追 蹤的裝置。